幽冥魔（当局称为妖兽人）是路法大帝的手下，前身为阿瑞斯星球的铠甲部队的禁卫战士。
分成三种，贪系幽冥魔（紫冥分队）、嗔系幽冥魔（赤冥分队）和痴系幽冥魔(灰冥分队)，每队分6只幽冥魔一个队长和一个副队长。每种幽冥魔都有自己的特点。共有二十五个幽冥魔（第二十五个就是路法总长)。
路法总长躲在一件衣服里，并不像其他幽冥魔(除库拉外，库拉藏在柚子的身体里)那样封印在石像内。
由于路法大帝被封印，所以他想复活的最好方法就是唤醒幽冥魔来四处破坏（伤害别人后便可得到邪恶的负面能量）使自己复活，而复活后的真正目的是取得铠甲召唤器，找出能晶并获得能晶；以及获得庚伮金刚杵.修罗铠甲和三个召唤器，启动阿法斯飞船，回到阿瑞斯称霸银河系。 原路法大帝禁卫战队紫冥分队（飞影铠甲前召唤人）（偏敏捷），共8只。
均被铠甲部队判定为银河正义法之不可饶恕之贪夺罪，被击倒后变成的立方体为紫色。名称一般以“巴”字为先。具有打散利用自身能量分子，并融合到墙的分子的穿墙能力，后来亦习得了遁地术。
获得负面能量的方法是抢劫别人的拥有物。 姓名 武器 职位 力量 敏捷 魔法 幽冥形态登场巴约比 决绝斧 队员 3 9 4 第1集巴萨帝 四眼残魂刀 队员 5 9 4 第7集巴克特 轮冥剑 队员 6 10 5 第9集巴库鲁 炼彻牙 队员 6 10 6 第12集巴纳雷斯 血牙 队员 7 11 7 第12集巴尔格姆 冰磷刀 队员 7 11 8 第16集巴鲁 噬血刀 紫冥副队长 8 13 9 第24集乔奢费 末日双刃 紫冥队长 10 15 11 第16集 原路法大帝禁卫战队赤冥分队（金刚铠甲前召唤人）（偏力量），共8只。
均被铠甲部队判定为银河正义法之不可饶恕之嗔煞罪。被击倒后变成的立方体为红色。名称以“库”字为先。具有喷出并控制火焰的能力。
获得负面能量的方法是直接攻击别人。 姓名 武器 职位 力量 敏捷 魔法 幽冥形态登场库彼修 魔血镰 队员 8 2 2 第4集库罗耶 恶食魔刃 队员 8 4 3 第8集库伦克 烈鳄刀 队员 8 4 3 第12集库索吉斯 毒虬刀 队员 8 3 3 第12集库列斯克 疾窟刀 队员 10 6 4 第14集库克 冢毒刀 队员 10 7 4 第16集库拉 断魂双刀 赤冥队长（45集升为队长） 12 8 5 第29集库忿斯 怒龙之斧 赤冥副队长（45集降为副队长） 15 11 8 第14集 原路法大帝禁卫战队灰冥分队（刑天铠甲前召唤人）（偏魔法），共8只。
均被铠甲部队判定为银河正义法之不可饶恕之痴绝罪。被击倒后变成的立方体为蓝色。名称一般以“沙”字为先。 具有幻化成人形的能力。
获得负面能量的方法是幻化成人形令正常人类作出坏事或向他们直接攻击。 姓名 武器 职位 力量 敏捷 魔法 幽冥形态登场沙古拉 朱厉蟾刀 队员 4 3 9 第6集沙鲁克 灭绝灵环刀 队员 4 3 9 第8集沙尔曼 斩月尺 队员 7 5 10 第10集沙隆斯 开天暗斧 队员 7 5 10 第12集沙特瑞 棘鬼棒 队员 8 6 11 第12集沙芬塔 鬼啸刃 队员 8 7 11 第16集沙宾 嗜血傲天刀 副队长 10 8 13 第21集安迷修 末日烈齿斧 队长 11 9 15 第16集 幽冥军团的领导，前身为阿瑞斯星球的铠甲部队的总长，安迷修的父亲。手下有24只幽冥魔，分为3小队，每队8只幽冥魔，每只幽冥魔都有各自擅长的邪恶本领。
因被盛传路蓄谋叛变，而被皮尔王重判贪嗔痴三极罪，并在撤离阿瑞斯星之前，决定偷走镇星之宝修罗铠甲和庚伮金刚杵，自此展开疯狂的能晶夺取计划。一千年前在地球跟初代铠甲勇士决一死战后便躲入在一件衣服上，直到密斯林从网络上买到拥有那件衣服的布料的挂画后才开始慢慢复活。
一般是依靠巴董的肉体行动。
30集被战神刑天封印，31集因为两个小孩解除封印而再次复活。并召唤了修罗铠甲。第60集被李昊天打败并毁了庚伮金刚杵。
武器：霹雳绝令剑
力量：18
敏捷：17
魔法：20
战舰
阿瑞斯星的超级战舰，拥有战舰形态与机器人形态两种模式，是幽冥魔军团进行银河大屠杀的重要武器，阿法斯战舰那凝聚了所有能量的光束炮攻击可造成轰烂行星地表的可怕威力。幽冥魔军团便利用阿法斯战舰毁灭了一个又一个的星球与文明。
其中机器人形态是由路法使用庚伮金刚杵来变形的。
