薛永，这位步军将校，以其忠诚和坚韧在历史的舞台上留下了深刻的印记。在著名的三败高太尉战役中，他巧妙地实施了一次战略性的卧底行动，扮演了《无间道》中的角色，成功地刺杀了颖州汝南节度使梅展，并将其生擒。这一壮举展现了薛永的智勇双全和对国家的忠诚。
在征讨方腊的途中，薛永与史进、杨雄、石秀等二十八位兄弟一同加入了卢俊义的行列，他们共同攻打临安。首战中，薛永与史进、石秀、陈达、杨春、李忠等五人并肩作战。然而，不幸的是，他们被敌将庞万春设下陷阱，不幸陷入乱箭之中，壮烈牺牲，成为了水浒六将中的一员。这场战役的惨烈，令人扼腕叹息。
然而，梁山好汉们的英勇并未因此停止，几天后，梁山大军势如破竹，金钱豹子汤隆奋力擒获了庞万春。卢俊义果断下令，剖腹剜心，以此方式祭奠阵亡的将士，包括那位来自河南洛阳，有着三络长须、面色微黄的英雄，地幽星病大虫薛永。他的英勇与牺牲，终于得到了应有的尊重和纪念，他的名字将永远镌刻在人们的心中。
《水浒传》里号称地幽星病大虫薛永，薛永，河南洛阳人，靠卖药使枪棒度日，江湖人称“病大虫”。宋江被发配江州，揭阳镇上见薛永枪棒使得好，便赏了他五两银子，两人因此相识。宋江浔阳楼写反诗，被押往法场杀头，薛永等人去劫法场，后随梁山人马上山，被封为步军将校第五名，排梁山第八十四条好汉。征讨方腊时， 薛永阵亡。