永定门位于左安门和右安门中间，是老北京外城7座城门中最大的一座，也是从南部出入京城的通衢要道。永定门始建于明嘉靖时期，共跨越了明、清两代。
永定门城楼的形制一如内城，重檐歇山三滴水楼阁式建筑，灰筒瓦绿琉璃瓦剪边顶，面阔五间，通宽24米。进深三间，通进深10.50米，楼连台通高34.04米。瓮城呈方形，两外角为圆弧形，东西宽42米，南北长36米，瓮城墙顶宽6米。
箭楼规制与城楼差距较大，不大协调。为单檐歇山式灰筒瓦顶，面阔三间，宽12.8米，进深一间6.7米，高8米，连城台通高15.8米。南、东、西三面各辟箭窗二层，南面每层七孔，东西每层3孔，北铡楼门为过木式方门，箭楼下城台正中对首城楼门洞辟一券洞门。
永定门上面的石匾是仿照明代石匾原样雕制的。1644年，清朝建都北京之后，曾将北京各城门上用汉文题写的明代匾额撤下，改用满、汉两种文字题写的匾额。
明代原配的永定门石匾长2米，高0.78米，厚0.28米，楷书的“永定门”3字沉雄苍劲，保存完好，是明嘉靖时期始建永定门时的原件。在后来的永定门门洞上方所嵌石匾的“永定门”3字，就是仿照这块石匾雕刻的。
直到1750年，永定门增建箭楼，重建瓮城。1766年，乾隆皇帝下令对永定门城楼进行重修，加高城台和城楼层顶，采用重檐歇山三滴水的楼阁式建筑，使用灰筒瓦、绿剪边，装饰以琉璃瓦脊兽。
此时永定门已成外城之最大城门又增建了箭楼，增建外城起因是为了加强北京防卫，至此，永定门工程才算全部完成。
后来，永定门城楼又重修过一次，并提高了其规制，加高城台、城楼层顶，采用了重檐歇山三滴水楼阁式建筑，并装饰了琉璃瓦脊兽，以雄伟姿态矗立于北京城中轴线的最南端。
永定门城楼远景图