中国历代中北魏为拓跋氏，共有13位皇帝。具体情况如下表。
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386年拓跋珪趁前秦四分五裂之际在牛川自称代王，重建代国，定都盛乐（今内蒙古呼和浩特市和林格尔县）。同年四月，改称魏王。398年六月，正式定国号为“魏”，史称“北魏”。
398年七月，道武帝拓跋珪迁都平城（今山西大同市），称帝。439年，太武帝拓跋焘统一北方。493年孝文帝拓跋宏迁都洛阳，大举改革。
永熙三年（534年），分裂为东魏与西魏。东魏武定八年（550年），高洋废孝静帝，代东魏自立，北齐建立。西魏恭帝三年（557年）禅位于宇文觉，北周建立，北魏历史宣告结束。从386年拓跋珪重建代国至534年分裂为止，共历20帝（列入正史本纪者13位），享国148年。
拓跋氏自称是黄帝后裔，黄帝发源地为战国时魏国所在，又“魏”有美好之意，故以此名国号，同时含有续曹魏，对抗东晋政权。以其领土位于中国北方，又是北朝的第一个政权，故史称“北魏”。
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拓跋鲜卑以“拓跋”为氏，这是驻牧于大鲜卑山的鲜卑远祖对本族的自称。
何谓“拓跋”?按《魏书・序纪》解释说：“黄帝以土德王，北俗谓土为‘托’，谓‘后’为跋，故以为氏。”这是一种带有阴阳五行神秘色彩的名氏，其意是土地辽阔后继有人。并非是有些史书上对东汉末年鲜卑人与匈奴人婚媾后裔的称谓。
拓跋鲜卑起源于大鲜卑山(今黑龙江省额尔古纳河南岸、大兴岭北段)，始祖历史悠远。相传在远祖“毛”时，因其聪明武略，为远近部落所推重，成为部落大酋长，“统国三十六，大姓九十九”。由“毛”传五世至推寅(第一推寅)开始率部众迁离大鲜卑山。所谓推寅，史籍称“推寅者，盖俗云，‘钻研’之义。”第一推寅率部众南迁至“大泽”(今呼伦湖)，见方圆千里荒无人烟，烟气燎绕，灰雾蒙蒙，遍地沼泽且散发出枯枝败叶腐烂的气味，觉得此地不是久留之地，欲再率部众南徙，然而未成行便死去了。推寅下传七世而至“邻”(力微祖父)，认为“此土荒遐，未足以建都邑，宜复徙居。”
然而他因年老没有成行，传位于其子诘汾(力微之父)，并命诘汾继续南迁。诘汾遵命，率部众南迁，但“山谷高深，九难十阻，于是欲止。有神兽，其形似马，其声类牛，先行导行，历年乃出，始居匈奴之故地”(今河套及大青山一带)。虽然神兽导引是神话传说，但途中的艰难跋涉是可想而知的。因为邻继承了推寅南迁的政策，故当时的族人也称他为“推寅”，即第二推寅。
公元156年，檀石槐在东部鲜卑组建鲜卑部落军事大联盟，第二推寅率部众加入了这个大联盟，并成为大联盟中的西部大人之一。《三国志・魏志・鲜卑传》裴注引王沈《魏书》载：檀石槐“分其地为中、东、西三部……从上谷西至敦煌，西接乌孙为西部，二十余邑，其大人曰：置健落罗、日津、推寅、宴荔游等，皆为大帅，而制属檀石槐。”其中的“推寅”就是拓跋鲜卑的第二推寅。
拓跋鲜卑的远祖发祥于大兴安岭的大鲜卑山，它的起源时间要比东部鲜卑早得多。东部鲜卑是在汉初被匈奴击破后，逃至大兴安岭南段鲜卑山的，而在此时拓跋鲜卑已经历了很多世次，在“毛”的统领下，已经威振北方了，只是由于“始均之裔不交南夏，是以载籍无闻”而已。正是由于拓跋鲜卑的远祖“不交南夏”，而东部鲜卑在东汉初以前亦“未常通中国(中原)”，故这两部分鲜卑虽同原鲜卑一个种族，但分居鲜卑山和大鲜卑山，早期是否有过接触和联系，在目前的史料中尚找不到答案。但有三点是可以肯定的：拓跋鲜卑由大鲜卑山南迁至匈奴故地的时间，应在檀石槐建立鲜卑部落军事大联盟之前；东部鲜卑与拓跋鲜卑系同种族不同支系；拓跋鲜卑的最初驻牧地在大鲜卑山一带。
第二推寅率部众南迁到达匈奴故地(今河套及大青山一带)，途中所率部众人数，史书均无记载。及至力微(第二推寅之孙)统领拓跋部时，部众仍不多，而且经常遭受其它西部大人的侵袭，部众离散很多，被迫往依五原没鹿回部大人窦宾之处。神元(力微帝号)二十九年(248)，力微杀死窦宾之子，兼并了他的部众，势力强盛起来。神元三十九年(258)，力微从五原东移盛乐，诸部皆来归服。在此基础上，力微以拓跋鲜卑为核心建立了一个部落大联盟。这个联盟民族成分复杂，宗室八姓为领导核心，控制拓跋部八个姓氏的部落。
力微死后，子、弟相传，至拓跋禄官(295-308)时，他把拓跋鲜卑的疆域分少为三部分。这时拓跋鲜卑畜牧业繁盛，财富充盈，控弦之土已达四十余万族猗卢又南掠并州把并州北部的“杂胡”房掠至云中、五原朔方界内，势力迅速强大起来。
晋永嘉二年(308)禄官死，猗卢主持拓跋政务，他首先把原划分的三部统一起来，皆由他统管，使权力更加集中。晋永嘉四年(310)，铁弗匈奴刘虎联合并州北部的白部鲜卑，进攻晋并州所辖的新兴雁门二郡，并州刺史刘琨请猗卢相助。猗卢率精兵二万击败刘虎和白部鲜卑。之后，刘琨表奏封猗卢为“代公”，并将句注山陉岭以北之地，全部赠给猗卢。由此，猗卢疆域扩大，实力更加雄厚。晋建兴三年(315年)，猗卢以盛乐为北都，以平城为南都，自称代王，建立了“代”政权。
晋建兴四年(316)，猗卢被其子六修所杀，代政权内部变乱，互相残杀，拓跋部一度衰落。东晋咸康四年(338)曾在后赵作质子的什翼健即代王位，改元建国，内部变乱才告终止。
太宗 明元皇帝 拓跋嗣（392-423）
世祖 太武皇帝 拓跋焘（408-452）
恭宗 景穆皇帝 拓跋晃（428-451）
熹祖 敬寿皇帝 拓跋余（？-452）
高宗 文成皇帝 拓跋濬（440-465）
显祖 献文皇帝 拓跋弘（454-476）
高祖 孝文皇帝 元宏（467-499）
世宗 宣武皇帝 元恪（483-515）
肃宗 孝明皇帝 元诩（510-528）
敬宗 孝庄皇帝 元子攸（507-530）
长广王 元晔（509-532）
烈宗 节闵皇帝 元恭（498-532）
废皇帝 元朗（513-532）
显宗 孝武皇帝 元修（509-534）
太祖 拓跋珪
太宗 拓跋嗣
太武帝 拓跋焘
敬寿帝 拓跋余
恭宗 拓跋晃
高宗拓跋濬
献文帝 拓跋弘
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