学术界普遍认为，鲜卑族早期主要活动在大兴安岭租神山脉的中部和北部，他们居住在鲜卑山，并以山名作为自己的族名。1980年的考古发现，在大兴安岭北部鲜卑人祖先居住的嘎仙洞，为这一说法提供了实物证据。在檀石槐时代，鲜卑族发展至巅峰，统治着“统国三十六，大姓九十九”。拓跋氏将自己的祖先与檀石槐联系起来，尽管他可能是整个鲜卑族的首领。檀石槐部落联盟中的东部大人槐头，是宇文部缓型御大人的祖先莫槐；中部大人慕容，是徒何部大人慕容氏的祖先；西部大人推演，可能就是拓跋部大人推寅的别名。
三世纪四十年代，鲜卑人继续向南迁移。慕容氏与东部大人宇文氏及鲜卑段氏向辽水流域推进，担任左翼；西部大人拓跋氏向中部转移，向长城内的山西、河南推进，成为中路；拓跋氏的支族秃发氏仍留守河西走廊，与乞伏氏向西北部的陕甘推进，担任右翼。慕容氏的另一支族吐谷浑征服了青海草原。到了十六国时期，鲜卑各部纷纷建立政权，慕容氏建立了前燕（285—370）、西燕（384—394）、后燕（384—409）、南燕（398—410）；秃发氏建立了南凉（397—414）；乞伏氏建立了西秦（385—431）；吐谷浑建立了河南国（307—663）；拓跋氏建立了代（338—376），随后建立了影响深远的北魏（386—534），之后又分裂为东魏（534—550）和西魏（535—556）；宇文氏建立了北周（556—581）。
鲜卑族在没有文字的时代，通过“刻木纪契而已，世事远近，人相传授”的方式记录本民族历史。这种刻木记事、结绳记事或神话传说、民间歌谣等形式的口传历史，是鲜卑族史学的源头，是其史学发展史的重要组成部分。鲜卑各部族都有自己的传说祖先，慕容鲜卑认为自己是“有熊氏”的后代；拓跋鲜卑则认为自己是黄帝的后裔；宇文氏出自炎帝神农氏。在这些对祖先的追述中，有些是后人有意的历史行为，有些则是根据民族传说保留下来的。正是这些传说中的历史因素，勾勒出了鲜卑族早期历史的画面。
由于鲜卑族没有自己的文字，他们多采用歌谣方式回忆和记录本民族的社会风俗和历史。在鲜卑族歌谣中，具有深厚史学韵味的是被称为“拓跋史诗”的《真人代歌》。《魏书·乐志五》记载：“凡乐者乐其所自生，礼不忘其本，掖庭中歌《真人代歌》，上叙祖宗开基所由，下及君臣废兴之迹，凡一百五十章，昏晨歌之，时与丝竹合奏。郊庙宴飨亦用之。”这些歌谣现已大多散佚。田余庆先生认为，《代歌》应该是拓跋史诗，是在鲜卑族长期发展过程中逐步形成的，传入乐府后，成为掖庭之歌，经历了漫长的时间。它不仅包括拓跋鲜卑的歌谣，而且应是许多北方游牧民族，尤其是鲜卑各部族歌谣的一个集合体。“代歌是经过拓跋君主有意筛选甚至部分改造的燕魏之际鲜卑歌。”如果是这样，那就是将无意识的口传历史进行了有意识的历史改造。
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