延庆县历史悠久，约在六、七千年前就有人类生活。春秋时期，延庆县曾是山戎活动的地区。春秋晚期和战国初期地属燕国。秦统一六国后，属上谷郡。西汉在延庆境内设夷舆、居庸二县，属上谷郡。东汉撤夷舆合入居庸县。三国、晋皆沿旧制。北魏居庸县为上谷郡治，北魏孝昌年间（公元525年到527年），杜洛周在此发动了反魏起义后，居庸县遭到破坏，县废。东魏天平中（公元534至537年）复置。北齐为怀戎县地。
唐初属北燕州。唐贞观八年（公元634年）改北燕为妫州；乾元元年（公元758年）在延庆境内置妫川县，属妫州；后又在今延庆城设防御军；唐末改称缙山县，为儒州治。后晋天福元年（公元936年）石敬塘割幽云十六州于契丹，此地遂归辽；辽设儒州缙山县属南京道。
延庆
统元年（公元1141年）缙山县归德兴府，废州存县。元初废州，复改缙山县属上都路奉圣州；后因元仁宗诞生于县境香水园（今沈家营镇上下花园一带），他登基后于延祐三年（公元1316年）九月升缙山县为丈龙庆州，隶大都路，领怀来县。
明初，蒙古族退居漠北，龙庆州属永平府，明洪武三年（公元1370年）三月废州，迁民于关内，在居庸关设隆庆卫，驻军屯守，后于洪武十二年（公元1379年）又增设永宁卫，属后军都督府；永乐十二年（公元1414年）三月，明成祖朱棣北巡，驻跸团山（今旧县镇团山），以妫川平坦，土地肥沃，设隆庆州，辖永宁、怀来二县，移民屯垦，直隶京师宣府；隆庆元年（公元1567年）为避穆宗年号，改为延庆州、延庆卫。清顺治十六年（公元1659年）撤永宁县入永宁卫；康熙三十二年（公元1693年）撤永宁卫入延庆州。
1912年，全国废州改县，延庆州改为延庆县。1928年成立察哈尔省，延庆县属之。1937年8月25日，日本侵略军占领延庆后，延庆县隶属三个伪政府统治。以延庆县城为中心设延庆县，隶属伪蒙疆自治政府察南政厅（后改为宣化省）；刘斌堡以东隶属伪华北自治政府昌平县。 1945年9月20日，八路军解放了延庆县城，以青龙桥为界，青龙桥以南为国民党统治区，青龙桥以北为共产党领导的解放区。1946年10月12日，国民党军队侵占延庆县城之后，再次出现分属共产党和国民党管理的两个延庆县。1948年5月19日，解放军解放了延庆县城。延庆县属察哈尔省，1952年改属河北省，1958年10月划归北京市。
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