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ABB机器人急停过后调用程序?
ABB机器人如何在急停或者暂停过后进行IO判断或者程序调用?
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推荐答案 2019-11-21
10-19 07:30
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中断程序,无论是在PLC还是在机器人程序中都用得非常的多,那机器人程序中的中断和PLC中的中断有什么区别吗?编程方法是不是一样的呢?让我们一起来看看怎么理解吧!
中断:在RAPID程序执行过程中,如果发生需要紧急处理的情况,这就要求工业机器人中断当前的执行,程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理,结束后程序指针PP返回原来被中断的地方,继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序就叫作中断程序(TRAP)。如图1-1

图1-1中,机器人在执行主程序(main)中,发生需要紧急处理的情况时,我们需要中断当前的程序,立刻执行中断程序中的代码,执行完之后立刻又返回到刚刚未执行完的程序段。好,我们以程序来理解这段话的含义。

当程序执行到第二行(②),此时中断刚好触发,那程序指针将执行中断程序中的程序段(reg1 := reg1 + 1),执行完后程序指针将返回到②的位置继续往下执行。
理解了这个程序之后,我们中断程序基本上完成了三分之二,接下来我们看看中断程序的编程吧。
中断程序创建方法:





接下了我们看整个程序结构:

整个程序,按一下di0按钮,中断程序执行一次。大家也抓紧时间去验证一下吧。
温馨提示:答案为网友推荐,仅供参考
当前网址:
http://55.wendadaohang.com/zd/FIFe44eIR4G4eL4FR8L.html
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第1个回答 2019-11-21
你好,可以直接查看ABB产品说明书的,一般机器人出厂后都会配有说明书,可以直接查看,或直接找厂商售后。
追问
我需要的不是找说明书,而是解决方法,我会不知道可以找吗?找得到还来问?
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