匈奴的先民是南北朝时期之前一直生活在中国北方与中亚大草原众多的游牧民族部落。《史记•匈奴列传》云：“自淳维（传说为匈奴人始祖）以至于头曼千有余岁，时大时小，别散分离。”所属各氏族和部落，“自有君长”，“各分散居溪谷”，彼此间并没有永久性的盟约关系，只是根据共同的利害关系随时聚合离散，即是当时北方大草原社会现实的概括反映。
从秦代到西汉时期的四百年间，匈奴先由大酋长头曼创建国家，其后冒顿带领匈奴接连击败东胡、月氏以及西伯利亚的各部落，“诸引弓之民，并为一家”，“皆以为匈奴”，统一整个中亚北亚大草原，建立了人类历史上第一个草原大帝国。之后，经过文景之治的大汉帝国全面崛起，两个相邻的帝国必然发生激烈冲撞，经济上相对落后的匈奴帝国自然经不起长年累月的军备竞赛而逐渐衰落，加之匈奴不稳定的单于继承人制度带来的经常性的内部政权争夺，以及国内众多其他民族的不满，到了公元前58年（汉宣帝神爵四年），握衍朐鞮单于与姑夕王、乌禅幕、左地贵人拥立的呼韩邪单于发生内战，握衍朐鞮失败后自杀，而呼韩邪单于也无法处理好帝国权力分配，国家陷入不安定的状态，一时间出现了“五单于”争立的混乱局面，成为匈奴走向分裂的重要转折点。
公元前51年（汉甘露三年），在王位争夺战落败的呼韩邪单于亲至长安朝觐汉宣帝表示臣服，汉宣帝授予玺绶、冠带、黄金、锦绣、缯絮等物，使驻漠南光禄塞（今内蒙古自治区包头市西北），又拨运米谷34000斛供食用。呼韩邪单于附汉，是中国历史上的一件大事，既是匈奴帝国开始走向瓦解的开始，也是汉匈两国以及人们相互融合新局面的开始，打破自“三代”以降“胡、越不与受正朔”的旧传统，开辟了北方民族政权接受统治中原王朝领导的先例，与此同时，还促进了塞北与中原地区政治、经济和文化的交流，加强了北方各少数民族的向心力与内聚力，并为其后中国塞北西北地区进一步统一到中国提供了有利条件。
公元18年（新莽天凤五年）乌累若鞮单于死，其弟舆继立，称‘呼都而尸道皋若鞮单于’。他为了改变兄终弟及的传位制度为父子继承制，便废弟伊屠知牙斯承袭左贤王位，复杀知牙斯，于是引起了另一个弟弟右奥鞬王比的不满。单于知比不服，心怀疑贰，遣两骨都侯监领比所部官兵。公元46年（东汉建武二十二年），呼都而尸道皋若鞮单于死，子左贤王乌达鞮侯立。又死，其弟左贤王继之，称蒲奴单于。右奥鞬王比因不得立，怨恨交加。时值匈奴“连年旱蝗，赤地数千里，草木尽枯，人畜饥疫，死耗太半”，蒲奴单于畏汉伺其隙，遣使至渔阳求和亲。比于是密遣汉人郭衡奉匈奴地图向西河太守求内附。事为两骨都侯知觉，劝单于于五月龙城会盟时杀比。比惊惧，集所辖南边八部众谋杀两骨都侯。两骨都侯知信，奔告单于。单于发兵驰击。后因见比兵众多，未敢妄动。比知难以继续共事，于公元48年（东汉建武二十四年）在八部大人拥戴下，袭用其祖称呼韩邪单于，并于当年向汉朝交出五原塞（今内蒙古包头），复遣子入侍，表示“愿永为蕃蔽”。东汉政府仿照西汉对待稽侯珊旧例，颁给黄金质玺绶、冠带、衣服、车马、黄金、锦绣、缯絮等物；又米糒25000斛，牛羊36000头接济。此外，又于五原塞西80里，为之建立单于庭，旋徒云中。从此，匈奴分裂为南、北二部。
南匈奴的内附，是汉族先进经济文化对匈奴社会历史发展影响的必然趋势，因为自公元18年以后，呼韩邪单于比一直驻牧于匈奴南边，所领八部牧民，长期居于内蒙冀北晋北陕北地区，受汉族经济文化的影响颇深，已经是半农半牧经济模式，因而要求与汉族人民和好的愿望也较强烈，这在当时历史条件下，显然是一种进步现象。 南北匈奴的分裂，标志着匈奴全面走向衰微的转折点。
而北匈奴统治集团由于经常对外掠夺，部分民众逐渐产生厌战情绪，并想摆脱其羁绊南下附汉，例如公元83年至五原塞的三木楼訾大人稽留斯等38000人，公元85年陆续进塞的车利、涿兵等“七十三辈”内附。由于逃亡人数不断增加，势力受到严重削弱，北匈奴被奴役的各族部落乘机奋起反抗，蒲奴单于内外交困，被迫率众远徒。
公元87年（东汉章和元年），来自大兴安岭地区的鲜卑进入匈奴左地击北匈奴，斩优留单于，“北庭大乱”，这是鲜卑首次正式登上历史舞台。
因为受到鲜卑的冲击，北匈奴屈兰、储卑、胡都须等58部约20万人分别至云中、五原、朔方、北地郡投附南匈奴，不久南匈奴屯屠何继位单于，上书东汉王朝，请“破北成南，并为一国”。东汉王朝允其请求，命窦宪为车骑将军，执金吾耿秉为副将军，合南单于兵征伐北匈奴。
双方鏖战于稽落山（今蒙古共和国乌布苏泊），北匈奴大败，被杀万余人，20余万人降附。之后汉军与南匈奴联军多次出击，北匈奴全面溃败，北单于被迫逃奔中亚康居，后复西徙，与从前西迁的匈奴人会合。其弟右谷蠡王自立为单于，率数千人至蒲类海请内附于汉。汉令耿夔颁给印绶，使中郎将任尚持节卫护屯伊吾，值窦宪罹罪被诛，北匈奴又叛，汉军击杀之，灭其众，北匈奴亡，地为鲜卑所据，余众10余万落皆自号为鲜卑，鲜卑从此开始快速壮大。
在北匈奴走向衰落的同时，南匈奴由于得到东汉的支持，不断地接纳北匈奴部分降众也开始壮大，故史称其“党众最盛，领户三万四千，口二十三万六千三百，胜兵五万一百七十”，开始引起汉朝廷的警觉，于是出台了一系列打压分化措施，引发南匈奴统治阶层极大的不满。
东汉末年，饥荒连年民不聊生，加之政治黑暗，北方各地不断有农民起义，天下大乱，居住于边境的各族人民也不时聚众反抗腐败的官吏。在各族人民反抗斗争影响下，东汉永和五年，南匈奴左部王吾斯也聚众暴动，引兵进攻西河郡，并诱右贤王共同谋反，被度辽将军马续与中郎将梁并击败。吾斯继续驰驱于边塞，中郎将陈龟以单于休利不能制部众，逼休利自杀，引起了南匈奴各部大人愤怒，吾斯等贵族又立车纽为单于，并引乌桓羌胡等数万攻破京兆虎牙营，侵掠并凉幽冀四州，北部边境陷入了长期的战火之中。
其后，朝廷屡屡更换南匈奴单于，依然无法平息南匈奴部民反叛，加上东汉末年北方各地军阀混战，纷纷拉拢南匈奴各部作为外援，南匈奴开始大规模与内地融合。
公元194年，於扶罗单于死，弟呼厨泉继为单于，於扶罗子刘豹继位左贤王（即王储），而刘豹即是4世纪初年建立“后汉”国的刘渊之祖。
呼厨泉是南匈奴最后一位单于，他在位期间已无力抵御北部鲜卑的侵袭，于是他于公元216年投靠曹操。曹操为了削弱其势力，分其众为五部，每部选尊贵者为帅，限定他们活动范围于山西中北部，别令汉人为司马，以监督之。这样，匈奴虽然名义上保留着单于，但实际权力却已全部落入曹魏政权的手中，单于只是徒有虚名的称号，南匈奴实际沦为曹魏政权一个地方上的部落，至此，南匈奴国家政权正式灭亡。
曹魏至西晋时期匈奴与其他北方边境人民受到了严重压迫，大量的少数民族民众被迫成为地方豪强的雇佣军或者佃农，甚至大批民众被地方军阀贩卖为奴，不过匈奴王族依然享受着朝廷特殊待遇。而随着西晋八王之乱，匈奴中下层民众纷纷加入地北方民众起义，匈奴贵族更是趁机重新组织起来，最终在华北地区建立了秦汉以来第一个少数民族政权--刘渊后汉。后汉的建立，标志着南匈奴正式全面融入汉族的开始。
综合上述，匈奴原本是由少量来自西伯利亚的北亚游牧部落为核心，在战国时期即融合了大量自古居住于我国内蒙华北各戎狄少数民族同胞的草原游牧民族大联盟（戎狄属于古华北人种，在血缘上与华北汉人同源，目前分子人类学检测已经证明了这一点，也即司马迁在《史记》判断‘匈奴其先夏后氏之苗裔也’是基本正确的）。
因此，匈奴帝国的民众自东汉之后，大致分成四部分融入其他民族：1、占人口四成的南匈奴分批分期完全融入北方汉族；2、北匈奴大部分融入鲜卑，随后与鲜卑一道完全融入中华民族（约九成融入汉族，约一成分别融入其后的吐谷浑契丹女真党项族，成为现代蒙古族土族满族回族祖先的一部分）；3、一部分北匈奴西迁，与斯基泰后裔萨尔马泰人及乌拉尔山脉民族混合，再与东欧中欧日耳曼血统的哥特人混合，成为现代高加索地区民族以及匈牙利保加利亚俄罗斯乌克兰民族先民的一部分。4、少量留在草原的其他游牧部落分别融入中亚的铁勒乌揭坚昆回纥乌孙，成为现代哈萨克吉尔吉斯维吾尔乌兹别克雅库特民族先民的一部分。
而前面说到鲜卑，起源于大兴安岭地区，祖先可能是被匈奴征服的东胡的一部分，应该与乌桓契丹以及后期的室韦蒙兀同源，加之后期与东部匈奴民众大规模融合，因此语言上同时具有阿尔泰语夫古余语以及通古斯语的特点。
东汉以后鲜卑与北匈奴东部部落大规模融合，史载公元91年北匈奴因与汉朝的战争失败，主力西迁，但有10余万落（“落”即户）加入了鲜卑联盟，“皆自号鲜卑”，并互相通婚，形成了“铁弗匈奴”（或拓跋鲜卑，即匈奴鲜卑混血部落）这一个新的民族共同体。
东汉末年，拓跋鲜卑首领檀石槐一度统一了整个漠北，在塞北广袤的地域上建立了东中西三部的军事部落大联盟。
因为历史资料相当充分，因此鲜卑历史的演变非常清晰，总之到了北魏孝文帝时期，孝文帝拓跋宏为了促进民族融合颁布法令，主要内容有改官制、禁胡服、断北语、改汉姓、定族姓、迁都洛阳等，这是孝文帝改革中最重要的措施，正式促使鲜卑开始融入北方汉族。
随着鲜卑血统的杨家隋朝和李氏大唐一统中国，标志着鲜卑人民从贵族到普通百姓全面融入汉族，因此到了隋唐时期鲜卑作为一个族属已经不复存在。
上面已经说到，融入匈奴血统的鲜卑在漫长的南北朝期间逐渐完全融入中华民族，其中约九成融入汉族，另外约一成分别融入其后的契丹室韦蒙兀吐谷浑契丹女真党项族，成为现代蒙古族土族满族回族祖先的一部分。
匈奴王室的几个大氏族， 如单于的氏族挛提氏、左贤王呼衍氏、以及其他几个主要贵族如兰氏须卜氏和丘林氏，融入汉族后，分别改为刘、公孙（如著名的公孙贺家族）、金（如著名的金日禅家族，其后裔据考是浙江金氏大姓），呼延、兰、卜、丘、林等姓，其中以刘姓为数最多，据考刘渊建立后汉，部族近千户跟随改为刘姓，加上后期北魏孝文帝改鲜卑为汉姓，规定王族独孤氏为刘姓，这样匈奴血统的刘姓成为华北（山西冀北）刘姓的主要源流（估计约占华北地区刘姓的三成，约占全国刘姓的一成多）。
而鲜卑改汉姓，共有100余种鲜卑姓改为汉姓。其中，10个皇族宗室姓氏全部改变，皇室拓跋氏改为元氏，其他宗室纥骨氏改为胡氏，普氏改为周氏，拔拔氏改为长孙氏，达奚氏改为悉氏，伊楼氏改为伊氏，丘敦氏改为丘氏，侯氏改为亥氏，乙旃氏改为叔孙氏，车焜氏改为车氏。丘穆陵氏改为穆氏，步六孤氏改为陆氏，贺赖氏改为贺氏，独孤氏改为刘氏，贺楼氏改为楼氏，勿忸于氏改为于氏，是连氏改为连氏，若干氏改为苟氏，拔列氏改为梁氏。王室大族慕容氏与宇文氏保留复姓，后宇文氏分拆为于氏和文氏。
随便说一下，我们中华民族推崇的花木兰，应该出自鲜卑血统的家庭。木兰，鲜卑语富裕之意。按照北魏规定，鲜卑家庭长子必须从军，而花木兰只有妹妹，因此毅然代表家庭从军一如男儿，成为中华民族女性巾帼不输男儿的典范。
总之，匈奴和鲜卑都是中国古代北方历史上产生过重大影响的少数民族，他们不仅是北方边疆各民族的先民，更是汉族先民的重要成员之一，在中华民族漫长的历史进程中，他们大部分融入汉族，是值得我们现代中国人敬仰的先民之一。
鲜卑人起源自西伯利亚通古斯河谷，今天仍然生活在通古斯地区的，操通古斯语，信奉萨满教的萨哈人（旧称雅库特人）和埃文基人（生活在中国的被称为鄂温克族）应该是鲜卑人的同族群民族，同样也是发源于通古斯的满洲人，赫哲人（俄罗斯称奈奈人，日本称阿依努人或虾夷人），从早期宗教，语言和种族上来看，应该也是和鲜卑人同源。本回答被网友采纳
鲜卑皇帝自认本就是祖上自中原出去的（真假不论，他确实这样说并宣扬此说法），并带头全体改姓（元，刘等很多常见姓有些祖上就可能是鲜卑族），所以，鲜卑族整体融合入了汉族。
匈奴，部分和上面的一样，部分后裔在俄罗斯境内，部分在欧洲一些国家