公孙胜绰号入云龙。
1、劫取生辰纲
蔡京当权，四处搜刮民财，他的女婿为讨欢心便搜罗了十万贯金银财宝给他贺寿，这就是著名的“生辰纲”。想那生辰纲并非“义财”，江湖上有点血性的好汉都对此恨之入骨。
公孙胜虽不是江湖中人，但也胸怀苍生百姓，因此也有意劫取。他听说晁盖的大名，便请他一同行事。正好晁盖和吴用等人也正在谋划此时，故两人一拍即合。
晁盖将吴用和阮氏三兄弟以及刘唐请来，七人志同道合，结义为兄弟，在黄泥冈设计将押运生辰纲的杨志迷倒，就这样劫取了生辰纲。劫取生辰纲使朝廷深受震动，是公孙胜的主要事件之一。
2、高唐斗法
公孙胜法术高明，成为梁山好汉以后，几次三番久众兄弟于危难之中。宋江的大军进攻高唐，但被对方的妖术所阻，城池久攻不下，还损失了很多梁山好汉。公孙胜用法术操作刀剑在天空中打斗，又在妖人高廉准备腾云驾雾逃跑之际，将他打了下来，终于使妖人折服，高唐也因此被宋江收入囊中。
高唐斗法也是公孙胜的主要事件之一，在此之后他又帮梁山好汉收服了田虎等人，使梁山军打了很多次胜仗。不过，公孙胜始终不愿在朝廷为官，因此在进入东京之前就借口返乡了。据小说交代，公孙胜回乡后潜心修道，应该是得以善终了。
3、入伙梁山
生辰纲被劫后，济州府尹派三都缉捕使臣何涛查办此事。何涛探知晁盖七人假扮卖枣客商的事情，又捉拿白胜，严刑逼供。白胜熬刑不过，被迫招出了晁盖。
何涛便到郓城县敦促县衙捉拿晁盖七人。郓城县押司宋江却提前向晁盖报信，而负责捉拿的都头朱仝、雷横也有意私纵。晁盖与吴用、公孙胜、刘唐得以逃到石碣村阮氏三雄家中。
晁盖四人虽然逃脱，但庄中却有庄客被官府捕获，并供出公孙胜等六人的大致情况。济州府尹又向白胜问供，白胜只得供出公孙胜六人的姓名以及阮氏三雄的住处。府尹命何涛到石碣村抓捕。石碣村一战，公孙胜施展道术，祭起狂风，风助火势，火烧官军战船，大败何涛，而后与晁盖等人投奔梁山泊入伙。
梁山寨主王伦见晁盖等人本领高强，不肯收留，婉言劝他们下山离去，结果被林冲火并。林冲推举晁盖为寨主，并推吴用为军师。公孙胜则居第三位，与吴用同掌兵权。宋江上山后，公孙胜以探母参师为名，返回家乡蓟州，自此一去不回，期间曾推荐锦豹子杨林到梁山入伙。
4、大聚义
攻打芒砀山时，公孙胜摆下八阵图，擒获八臂哪吒项充、飞天大圣李衮，降服混世魔王樊瑞，后收樊瑞为徒。智取大名府时，公孙胜扮做云游道士，与轰天雷凌振一同潜入北京。
梁山大聚义时，公孙胜主持罗天大醮，掘出定下头领排名的石碣碑。他位居第四，星号天闲星，担任掌管机密军师。二败高俅时，公孙胜作法祭风，协助刘唐火烧官军战船。
5、南征北战
梁山受招安后，公孙胜随宋江南征北战，先后征讨辽国、河北田虎、淮西王庆。征讨辽国时，公孙胜在幽州青石峪破除统军贺重宝的妖法。后又以五雷天罡正法，协助宋军大破太乙混天象阵。
征辽期间，公孙胜曾带宋江去蓟州二仙山，参拜罗真人。罗真人让公孙胜随宋江“去干大功”，并请求宋江在“奏凯还京”时能放公孙胜归山。