避障语音控制小车系统
小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间和速度，语音识别功能。SPCE061A是一款16位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是第三代单片机的代表。
新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现Microcomputer完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如A/D﹑PWM﹑PCA(可编程计数器阵列)﹑WDT(监视定时器)﹑高速I/O口﹑计数器的捕获/比较逻辑等。这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。凌阳公司还为这一代单片机SPCE061A系列单片机引入了具有较强功能语音识别。新一代单片机为外部提供了相当完善的总线结构，为系统的扩展与配置打下了良好的基础。
本设计就采用了比较先进的SPCE061A为控制核心，SPCE061A采用CHOMS工艺，功耗很低。该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。
第2章 硬件电路设计
2.1 硬件框图
避障语音控制小车系统构成框图如图2-1所示。主要由61板、电机驱动板、车体（含前后轮电机）和显示板等部分构成。
图2-1 控制系统构成框图
硬件连接如图2-2所示。
\n、速度时间显示切换键
IOA2: 时间减、重训练键
带下拉的输入端
IOB7
用于控制避障电路的工作与否（TX）
低电平输出
IOA8~IOA15
数码管数据端a~h
低电平输出
IOB0、IOB1 IOB4~IOB6
四位数码管与8个LED的位选段，用于动态扫描
低电平输出
IOB2
外部中断EXT1，
用于避障电路(RX)
带上拉的输入端
IOB3
外部中断EXT2，
用于测速电路(RX)
带上拉的输入端
IOB8~IOB11
IOB8~IOB11电机控制端8,9为后轮
低电平输出
ADC
选择MIC-IN模式
用于声音的输入
DAC
用作声音输出功能
单声道
FLASH存储器
用于存储语音特征要素
中断源的使用
FIQ-TMA
用于语音播放、识别
FIQ-TMB
PWM调速输出
IRQ3_EXT1
用于避障子程序
IRQ3_EXT\n
第3章 凌阳音频函数在系统中的应用
3.1 本系统中凌阳音频的使用
语音处理大致可以分为A/D转换、编码处理、语音存储、语音解码处理以及D/A转换几大模块；
SPCE061A针对以上的各大要素进行的解决方案为：
将A/D、编码算法、解码算法、存储及D/A作成相应的模块，对于每个模块都有其应用程序接口API，用户只需了解每个模块所要实现的功能及其参数的内容，然后调用该API函数即可实现语音处理功能。
3.1.1 语音资源格式的选取
表3-1所列出的是凌阳音频的几种算法：
表3-1 SACM-lib库中模块及其算法类型
模块名称
语音压缩编码率类型
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