春秋时属巴国，秦时属巴郡，汉至晋为巴郡临江县地。西魏恭帝二年（555年）置垫江县。据段玉裁云：褺江为嘉陵江、渠江、涪江会合之地，水如衣之重复，故曰褺江，浅山伪作昏垫之垫。一说垫，下也。仰水（江）下流，皆得称之。
北周天和二年改名魏安县。隋开皇十八年复名垫江县。唐初析临江县地置清水县，后改名为桂溪县，宋时省入垫江县。元代省垫江入丰都县，置临江巡检司。元末复置垫江县。明清先后属重庆府忠州和忠州直隶州。民国时期先后属东川道和第十行政督察区。新中国成立后，先后属大竹、涪陵专（地）区、重庆市
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