王阳明龙场悟道悟出了“吾性自足，不假外求”这八个字。
具体的过程如下：
1508年，王阳明因得罪太监刘瑾而被发配到贵州龙场（今贵阳市修文县）驿站担任站长。16世纪的贵州龙场等同于原始森林，有毒的瘴气和各种猛兽活跃其中。有一天夜里，一头熊晃晃悠悠走进王阳明居住的石洞，险些把王阳明做成夜宵。
除了残酷的大自然外，当地还有一言不合、拔刀就上的野蛮土著。更要命的是，王阳明缺少食物。他先是做采集者，大自然的馈赠毕竟有限，而且有的野生植物有毒，王阳明毕竟不是神农氏，中毒一次后就再也不敢胡乱吃了。
于是他又变成耕种者，对于过惯了公子哥儿生活的王阳明而言，这简直就是地狱般的生活。
就是在这种挑战人类生存极限的场所，王阳明并未丧失信心，他每天都静坐思索。静坐在当时有两个好处，一是可以思索，二就是减少活动量，从而减少食量。
经过头脑中的风起云涌，王阳明终于问出了一个好问题：倘若孔子身处这样的境地，他会怎样？倘若尧、舜、周文王、周公被赶到这个鬼地方，他们会如何应对？
他这是想从心外的古圣先贤那里寻找智慧而突破困局。
后来他又想到朱熹。按朱熹的思路，此时此刻，应该去向心外寻求生存智慧。
如果朱熹是王阳明，那他肯定去找狗熊，问它你是怎么生存下来的？狗熊会告诉他，能吃到小动物时就吃小动物，能吃到人就吃人。
朱熹还会去问土著，你们为什么过得如此快乐？但他和土著言语不通，所以问了也是白问。朱熹更会问龙场的一草一木，尔等如此生机勃勃，有什么生存之道吗？一草一木会告诉他，啊呀，我们从来没有想过这个问题，我们能如此，自然而然的啊。
朱熹从狗熊、一草一木那里得到这些信息后，肯定会跑回山洞，得到“理”：自然而然地吃小动物和吃人。这就是朱熹的“格物致知”：去外在的万事万物（物）上探究（格），得到（致）知识、道理（知）。
可王阳明对此有极大的质疑：求索来的道理，真的适合自己吗？纵然格出“理”来，我心能接受吗？难道真要我去吃动物，甚至吃人，而且还自然而然？
王阳明摇头叹息，心力交瘁，几乎精神错乱。突然有一天，他在恍惚的睡梦中突然惊醒，如魔鬼附体一样尖叫起来：“啊，是了！是了！圣人之道，从我们自己的心中求取，完全满足。从前枝枝节节地去推求事物的原理，真是大误。
实际上，‘格’就是‘正’的意思，正其不正，便归于正。心以外没有‘物’。浅近而言，人能‘为善去恶’就是‘格物功夫’。‘物格’而后‘知致’，‘知’是心的本体，心自然会‘知’。
见父知孝；见兄知悌；见孺子入井，自然之恻隐。这便是‘良知’，不假外求。倘若‘良知’勃发，就没有了私意障碍，就可以充足他的恻隐之心，恻隐之心充足到极点，就是‘仁’了。
常人不能够没有私意障碍，所以要用‘致知格物’一段功夫去胜私复理，使得我们的‘良知’没有被遮蔽，能够充塞流行便是‘致知’。‘致知’就‘意诚’了，把心这样推上去，可以直到‘治国’‘平天下’。”
说完这段话，王阳明顿时觉得胸中异常畅快，如浩瀚的宇宙，无一丝尘埃。这就是心学史的开篇“龙场悟道”，归纳为八个字则是：吾性自足，不假外求。
这八个字如同神秘咒语，道破天机！