飞思卡尔智能车求助，电机反转PWM的初始化

Question

飞思卡尔智能车求助，从网上找了个程序，对于PWM的初始化如下，
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//Bus clock=64MHZ
//PWM4 PWM5 级联
PWME=0X00; // PWM模块先不可用
PWMPRCLK=0x22; //预分频 Clock A ,Clock B=Bus clock / 4=16MHZ 见datasheet P374
PWMSCLA=0x08; //Clock SA = Clock A / (2 * PWMSCLA)=16MHZ/(2*8)=1MHZ,T=1us P377
PWMSCLB=0x08; //Clock SB = Clock B / (2 * PWMSCLB)=16MHZ/(2*8)=1MHZ,T=1us P377
PWMCTL_CON45=1; //4和5联合成16位PWM
PWMCNT45=0; //计数器清零；
PWMPER45=20000; //通道周期 50Hz，舵机一般50HZ
PWMDTY45=Steer_Center; // 舵机摆正占空比----给初值
PWMPOL_PPOL5=1; //设置输出极性 ，即先默认为高电平
PWMCAE_CAE5=0; //设置左对齐方式
PWMCLK_PCLK5=1; //选择SA为PWM5的频率
PWME_PWME5=1; //PWM5使能

PWMCTL_CON23=1; //6和7联合成16位PWM；P375
PWMCNT23=0; //计数器清零；
PWMPER23=100; //通道周期 10KHz 电机一般频率设置为10KHZ
PWMDTY23=0; // 电机初值给0
PWMPOL_PPOL3=1; //设置输出极性 ，即先默认为高电平
PWMCAE_CAE3=0; //设置左对齐方式
PWMCLK_PCLK3=1; //选择SA为PWM7的频率
PWME_PWME3=1; //PWM7使能
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现在只能实现电机正转，想问一下如果想让电机反转程序需要添加什么？本人纯新手，被MM拉去的- -||||||所以最好别说道理，直接上程序，万分感谢……
还有，在设置速度时，为什么PWMDTY23越大速度越小呢？
还有些初始化，本人也不懂，不知道有没有用，一并附上- -||||
/*IO口初始化，B口为输出*/
void initIOBoutput(void)
{
DDRB=0XFF; //B口为输出， 1为输出，0为输入
PORTB=0XFF;
DDRA=0x01;
PORTA=0X01; //电机驱动使能端
}
/*配置系统时钟*/
void SetBusCLK_64MHZ(void)
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR =0xc0|0x07;//0xc0|0x07;增频因子
REFDV=0x80|0x01;//0xc0|0x01;分频因子
POSTDIV=0x00; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=128MHz;
_asm(nop); //BUS CLOCK=pllclock/2=64MHZ
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;
COPCTL=0x00; //禁止看门狗
}

Answer 1

PWMDTY23是控制电机上的电压占空比的，进而控制电压 ，速度和电压有关啊
要是换向的话，无非就是把电机里相线的通电顺序改为相反啊，实现的话 我觉得不是添加什么程序，而是改一下，将相线的通电顺序改为相反。