琵琶又称“批把”，最早见于史载的是汉代刘熙《释名. 释乐器》：“批把本出于胡中，马上所鼓也。推手前曰批，引手却曰把，象其鼓时，因以为名也。”意即枇把是骑在马上弹奏的乐器，向前弹出称做批，向后挑进称做把；根据它演奏的特点而命名为“批把”。在古代，敲、击、弹、奏都称为鼓。当时的游牧人骑在马上好弹琵琶，因此为“马上所鼓也”。大约在魏晋时期，正式称为“琵琶”。
琵琶由历史上的直项琵琶及曲项琵琶演变而来，据史料记载，直项琵琶在我国出现得较早，秦、汉时期的“秦汉子”，是直柄圆形共鸣箱的直项琵琶（共鸣箱两面蒙皮），它是由秦末的弦鼗发展而来的。“阮咸”或“阮”是直柄木制圆形共鸣箱，四弦十二柱，竖抱用手弹奏的琵琶。晋代阮咸善奏此乐器，故以其名相称，即今天的阮。
琵琶，是弹拨乐器首座， 拨弦类弦鸣乐器。木制，音箱呈半梨形，上装四弦，原先是用丝线，现多用钢丝、钢绳、尼龙制成。颈与面板上设用以确定音位的“相”和“品”。演奏时竖抱，左手按弦，右手五指弹奏，是可独奏、伴奏、重奏、合奏的重要民族乐器。
琵琶，是东亚传统弹拨乐器，已有两千多年的历史。最早被称为“琵琶”的乐器大约在中国秦朝出现。“琵琶”二字中的“珏”意为“二玉相碰，发出悦耳碰击声”，表示这是一种以弹碰琴弦的方式发声的乐器。其名“琵”、“琶”是根据演奏这些乐器的右手技法而来的。也就是说琵和琶原是两种弹奏手法的名称，琵是右手向前弹，琶是右手向后挑。在唐朝以前，琵琶也是汉语里对所有鲁特琴族（又称琉特属）弹拨乐器的总称。中国琵琶更传到东亚其他地区，发展成现时的日本琵琶、朝鲜琵琶和越南琵琶