该系列导弹采用正常式气动外形布局，4片有3°后掠角的后斜切梢矩形稳定弹翼位于弹体中部，4片与弹翼成45°角的矩形控制舵面位于弹体尾部。弹翼和尾舵均为折叠式，处于发射筒时，前者向后折叠、后者向前折叠；离开发射筒时，两者分别向前、后展开。
该发射筒带有防护装甲，既是导弹发射器，又是导弹贮存器，贮存期10年。弹体呈圆柱形，头部呈半球形，弹体内部采用模块化舱段结构。各型号导弹的气动外形布局相同，通过更换不同舱段，构成满足陆军和海军陆战队以及其他军兵种需要的各种导弹型号。
基本型筒装导弹全长1.281m，最大外径218mm，定心块直径152.7mm，筒装导弹全重24.5kg。导弹本身在结构上，从前到后分为5个舱段：战斗部舱、电子设备舱、主发动机舱、中舱和尾舱，各舱段之间通过环形凹槽连接。除发动机壳体及气瓶使用钢材外，弹体大部分零部件采用铝合金制成。
基本型战斗部舱装有空心装药聚能破甲战斗部和触发引信。战斗部由风帽、内罩、主炸药、传爆药、药型罩及壳体组成。等壁厚的紫铜药型罩经车加工制成，风帽和内罩采用旋压成型。主炸药为奥克托尔高能炸药，重2.431kg，其成分为黑索金75.4%，梯恩梯24.6%，用真空振动精密铸装法装入战斗部壳体，传爆药柱采用压制成型。战斗部静破甲能力为45号钢靶板穿透厚度586mm，复合靶板穿透厚度505mm。
触发引信采用M114全保险电容式机电引信，包括由风帽和内罩构成的头部触发开关、雷管、起动电源、保险器，以及保险执行机构组成，起动电源为装在电子舱内靠弹上蓄电池充电的电容器，引信解除保险距离为46～65m。改进型战斗部的头部装有长度不同的外伸式触发探头，以提供远距引爆能力。电子设备舱装有一系列信号处理电子线路，用于对来自陀螺仪的导弹姿态信号和来自机载/地面控制系统的导线指令信号进行比较，形成控制舵机工作的方波信号，传给中舱舵机并控制4片尾舵运动，操纵导弹产生俯仰、偏航和滚转运动。
主发动机舱内装1台K41固体火箭发动机，用以使导弹加速飞行。该发动机由燃烧室壳体、喷管座、喷管、主药柱、点火管、挡药板、密封圈、发火器、引燃药盒、点火药柱和药绳组成。
两个喷口分别位于弹体中部两侧，单根主装药柱为平台型浇铸双基药，最大推力352.16dN，工作时间为1.6s，燃料重量2.58kg，点火管纵贯燃烧室中心，内装发火器、引燃药盒和缠有药绳的点火药柱，依次引燃主装药。发动机壳体均用高强度马氏体时效钢18Ni300和18Ni250，由熔模铸造预制坯件经一次冷强力旋压成型，机械强度高达σ6=239.5kg/mm2。
中舱装有采用冷却氮气驱动的反作用式三自由度陀螺仪、采用脉冲调宽工作原理的冷却氦气驱动的舵机和作为弹上电源的3个蓄电池。
该陀螺仪测量导弹倾斜/偏航角误差，并将其送往电子设备舱处理，转换成弹体倾斜稳定/偏航阻尼指令信号，与来自机载/地面控制系统的导线指令信号进行比较，形成控制舵机工作的方波信号，传给尾舱舵机并控制4片尾舵偏转，操纵导弹产生所需的俯仰、偏航和滚转运动。
滚转角信号在导弹整个飞行过程中始终提供给倾斜稳定系统，而偏航角误差信号只持续0.76s，以减少初始扰动影响。
舵机装置系脉冲调宽工作原理的冷气式舵机，由气瓶(内装氦气)、开瓶器、减压器、4个电磁阀和4个作动器组成，4个作动器通过拉杆、弹簧分别控制着4个控制舵面偏转。弹上3个蓄电池为红外光源，电子设备舱、引信解除保险、主发动机点火和开启舵机气瓶提供电源。
尾舱内部中央装有一台固体火箭发动机，在其四周分布有导线盒、红外光源、冷气瓶等。尾舱外部则是4片控制舵面。
该发动机作为助推器用于导弹发射，使导弹获得飞离发射筒的能量，其由燃烧室、喷管、药柱和点火器组成，采用4根M7螺压双基管状药柱，最大推力3454.1dN，比冲220.1s，工作时间0.044s，燃料重量0.545kg。与主发动机壳体相同，亦采用18Ni300和18Ni250高强度马氏体时效钢制成，由熔模铸造预制坯件经一次冷强力旋压成型，机械强度高达σ6=239.5kg/mm2。
向电子设备舱传输机载/地面控制指令信号的2根镀铜钢丝导线，分别缠绕在装于尾舱的2个导线盒的线管上，其另一端则穿过弹体上的孔连到导弹发射筒前端的切线器上，导线长度与其最大射程基本相同，当导弹飞完全程后由该切线器将导线切断。
基本型导弹的红外光源为一个由振荡电路控制的氙灯，可发出1.35μm和0.94μm两种波长的5kHz脉冲可见红外光，分别供红外测角仪的宽/窄视场探测器探测；改进型导弹除氙灯外，还有1个硼/钛化合物曳光管。