歌剧的起源可以追溯到16世纪末至17世纪初的意大利佛罗伦萨，由卡梅拉塔会社的成员如巴迪、温琴佐·伽利莱伊和梅，在深入研究古希腊悲剧的基础上诞生。早期的音乐形式融合了古希腊悲剧、仪式剧、宗教神秘剧、奇迹剧，以及文艺复兴时期的牧歌套曲、田园剧和幕间剧等多种类型。
幕间剧是戏剧演出中的插曲，以音乐为主，而田园剧则是以乡村或传奇题材为背景的舞台剧。1597年，里努契尼和佩里的合作，《达芙尼》被认为是第一部歌剧，取材于希腊神话，但乐谱已失传。而现存的第一部歌剧是1600年的《优丽狄茜》，同样基于希腊神话，由里努契尼编剧，佩里和卡契尼作曲。
在早期歌剧中，音乐以宣叙调为主，旋律接近朗诵，乐器伴奏简单，采用通奏低音。蒙特威尔第的贡献在于强化音乐性和情感表达，引入了歌唱性宣叙调、器乐段落和更丰富的乐队伴奏，他的作品如《奥菲欧》和《阿丽安娜》对后来的歌剧形式产生了深远影响。
17世纪的威尼斯歌剧，以卡瓦利和切斯蒂为代表，注重音乐表达，而拿坡里歌剧的代表阿.斯卡拉蒂则强调咏叹调的抒情性和ABA形式。拿坡里歌剧的特点是音乐程式化，尽管优美，但缺乏戏剧力度，导致了其在18世纪的衰落。
宣叙调和咏叹调在歌剧中分别用于对话和情感表达，白话朗诵宣叙调与带伴奏宣叙调则根据伴奏的不同有所区分。斯卡拉蒂的歌剧序曲和意大利歌剧序曲风格对比鲜明，而法国歌剧则深受意大利影响，但融入了独特的韵律和舞蹈元素。
西方艺术史上的一个时代，大致为17世纪。其最早的表现，在意大利为16世纪后期，而在某些地区，主要是德国和南美殖民地，则直到18世纪才在某些方面达到极盛。