齐桓公去世之后，继承齐国王位的人是公子无亏，即齐孝公。齐桓公的一生是非常跌宕起伏的，早年他曾因齐国政局混乱而一度外逃，待重返齐国之后他又顺利实现称霸。但是晚年时期，齐桓公又因昏庸而致使齐国再次内乱，而这场内乱的发生则导致他死后无人收尸。
混乱政局
身为齐桓公兄长的齐襄公行事荒淫，在少时便与同父异母的妹妹文姜存有私情。而在齐襄公即位之后，嫁至鲁国的文姜曾随其丈夫鲁桓公回到齐国。久未见面的齐襄公与文姜复又私下偷情，结果被鲁桓公察觉。之后，齐襄公便让公子彭生将被他灌醉的鲁桓公杀害。鲁桓公殒命齐国的消息引发了鲁国的强烈不满，为平息鲁国人的怒火，齐襄公复又只能将彭生杀死。此外，齐襄公在这一年还杀害了郑国国君郑子亹。
碍于齐襄公的昏庸统治，其统治下的齐国朝局混乱。在这般朝局下，公子小白为了保全自身而外逃至莒国。
回国即位
基于齐襄公的这般作为，齐国大臣对他这位国君并不是十分信服。为此，在前686年的时候公孙无知、连称等人联合起来将齐襄公杀害。随后，公孙无知成为齐国新君。但是此人没过多久便又被雍廪杀害，于是齐国又需重立国君。身为齐国世族的高、国两家于此时向避祸于莒国的小白投递这一消息，于是小白开始启程回齐国。而当时除了小白之外，去到鲁国避难的公子纠也得知了这一消息，不过时间要晚于小白。
在二人相继赶回齐国途中，公子纠因晚启程而行程落后于小白。为此，公子纠派出管仲先行赶至小白前头对他进行截杀。因此此次截杀，小白虽有所受伤却未伤及性命。但是不知这其中真相的公子纠却误以为小白已死，从而错失即位机会。而假死之后的小白则日夜兼程地赶回齐国，最后成功即位。
昏庸晚年
齐桓公在进入晚年之后，开始变得不似早年时那般勤奋、贤明。像通过杀子、自我阉割等方式来讨好国君的易牙、竖刁等奸佞小人开始受到齐桓公的宠信，甚至还导致了专权局面。等到了643年，齐桓公的儿子又趁其重病之际展开王位争夺战。这场争夺战持续了数月时间，期间就连齐桓公病逝都无人关心。待这一争夺战以公子无亏的即位告一段落之后，已去世两个月有余的齐桓公早已腐烂生虫。