枪的历史非常悠久。我国古代四大发明之一的火药，对于枪的发展起到了重要的推动作用。我国南宋时期，陈规发明了原始火药武器。他把火药装在毛竹筒里，作战时由两个人拿着，点着火药，用喷射的火焰烧杀。13世纪，我国的火药经印度、阿拉伯，最后传到了欧洲并逐步发展起来。
1825年，法国军官德尔文设计了一种枪管尾部带药室的步枪。这种枪械从枪口装入枪弹，称为“前装枪”。前装枪装填时枪管必须竖直，射手动作幅度大，容易暴露目标。所以就有人开始研制“后装枪”了。
1835年，普鲁士人德雷泽研制成功了一种新型的后装枪——后装针发枪。这种枪在使用时，用枪机从后面将子弹推入枪膛。后装针发枪射速更高，而且射手能以任何姿势重新填子弹。到1848年，成为人们普遍使用的一种枪。
毛瑟兄弟于1865年设计了一种枪机直动式步枪，称为“毛瑟枪”。后来的步枪一直沿用毛瑟枪的结构原理。
19世纪60年代，正值美国南北战争期间。美国人加德林采用多枪管机械化装填的方法来提高射速，为枪向自动化发展做出了一定贡献。与此同时，另一种叫“斯潘塞”的连发枪在枪托上开了一个直通枪膛的洞，子弹从洞里填进去，借助洞中弹簧的力量弹进膛内。这种连发枪在作战中发挥了较大的威力。
1883年，英籍美国人马克沁发明了世界上第一支以火药燃气为能源来转动机构进行连射的机枪。后来，马克沁又发明了重机枪。这种机枪的理论射速约为600发／分，枪身重量27.2千克。
1903年，丹麦人麦德森研制的轻机枪问世了。麦德森机枪全重不到10千克，并且可以使用普通步枪子弹。在第一次世界大战中，轻、重机枪被称为“战争之神”，它使数百万人在射击声中丧失了性命。
第二次世界大战结束后，各国都转向轻重两用机枪的研制。可以说，两用机枪是二战以来枪械中的后起之秀。
枪械中的最小成员是众所周知的手枪。16世纪初期，德国人基富斯发明了转轮发火手枪。这种手枪虽然易于操作，但成本很高。后来又出现了击发发火枪，这种枪操作不便，发射速度慢，不适合作战。手枪经过漫长的演变过程，到19世纪末期，一些新式手枪问世了。左轮手枪也称为转轮手枪，是美国人柯尔特在1835年发明的。这种手枪机构简单、反应灵活、使用安全，被各国广泛使用。
第一次世界大战以后，人们发现在步枪和手枪之间还应配备一种自动武器，来弥补两种步兵武器之间的空缺。冲锋枪就是为了满足这一需要问世的。早期的冲锋枪有效射程不超过200米，射击精度也差。二战以后，冲锋枪在结构上有了改进，在性能上也有了进一步的提高。现在的冲锋枪缩短了枪身，非常便于操作使用；射击时平稳，后坐力小，射击精度很高；使用方便，携弹量增加；结构轻巧，便于维修。现在的冲锋枪在向轻型化发展，必将成为枪械中的重要成员之一。