地形图上高程相等的点连接形成的闭合曲线称为等高线，这些线上的数字代表海拔高度。等高线的种类包括首曲线、计曲线、间曲线和助曲线，它们各有不同的用途。首曲线，也称基本等高线，是按照规定等高距绘制的细实线，用于展示地貌的基本形状。计曲线是每隔四个等高距加粗的粗实线，有助于地图上的高度读取和计算。间曲线（半距等高线）和助曲线（辅助等高线）则分别按照二分之一和四分之一等高距绘成，用于显示细微地貌，但通常只在局部地区闭合，不包括山顶和凹地的闭合部分。
在地形图上，除了悬崖，不同海拔的等高线不会交叉。等高线密集表示地面坡度大，等高线稀疏则说明坡度小。等高线法的运用可以追溯到18世纪，荷兰工程师克鲁基最早用等深线表示河流深度和河床状况，随后库尔格斯制作等深线海图，逐渐扩展到陆地地貌的表示。19世纪后，等高线法逐渐成为测绘地形图的标准方法。
在中国甘肃天水发现的战国末期放马滩木板地图上，虽然第五幅图中出现了类似等高线的闭合曲线，但并未广泛采用。西汉长沙马王堆地图则用填充条纹表示山脉，这表明等高线的表示方法可能更早出现。在地图上，示坡线作为与等高线正交的短线，指示斜坡方向，一端向上坡，一端向下坡。
等高线指的是地形图上高程相等的各点所连成的闭合曲线。把地面上海拔高度相同的点连成的闭合曲线。垂直投影到一个标准面上，并按比例缩小画在图纸上，就得到等高线。等高线也可以看作是不同海拔高度的水平面与实际地面的交线，所以等高线是闭合曲线。在等高线上标注的数字为该等高线的海拔高度。