第1个回答 2022-12-28
一、abb机器人偏移指令
1.格式:RelTool(目标点,X,Y,Z)
2.含义:根据所选目标点,沿所选刀具坐标系X.Y.Z轴偏移一定距离。设定基准点时,刀具的Z方向通常设置为当前加工表面的法线方向。当前刀具坐标系的XY组件表面与当前加工表面平行,可以直接参考刀具坐标系中的XY偏移方向。
3.示例:
将机器人TCP移动到p10作为参考点,并沿刀具Z轴的正方向偏移200mm。还可以添加变量,例如旋转角度。 1.单击p0选择关闭功能
2.第一个代表偏移中心点,第二个代表X轴偏移,第三个代表Y轴偏移,而第四个代表Z轴偏移。下图偏移了p10点。