第1个回答 2022-12-12
国内某机床厂商立车机型，使用0i-TD系统，配置车铣两个主轴，其中车主轴使用海德汉串行信号圆光栅RCN 8390F做旋转和Cs轴控制，铣主轴使用海德汉距离码编码器ERA 4202C做旋转和定向。车主轴编码器连接后上电出现SP9132报警，铣主轴编码器连接后无法完成定向动作。
解决过程–––
一、车主轴编码器SP9132报警
主轴软件： 9DAA 0001
主轴放大器：aiSP 45HV（A06B-6270-H045#600）
主轴编码器：海德汉RCN 8390F 串行信号圆光栅
编码器规格：FANUC 05（ai）接口，串行信号，32768线，位置数29 bits（536,870,912）
1、问题现象：将第三方主轴编码器接至放大器JYA3接口后，设定参数4002#3，#2，#1，#0=0，1，1，0（ai接口串行信号编码器）或 0，1，0，1（a接口串行信号编码器）上电后直接出现SP9132串行传感器数据错误报警。在急停方式下上电，同样报警，说明该报警与外围强电干扰无关。全清参数后重新设定，同样报警。
2、首先根据技术报告确认，第三方串行信号主轴编码器可以使用，对放大器规格和主轴软件版本有要求，现场主轴放大器为A06B-6270-H045#600，确认满足要求，主轴软件版本9DAA 0001同样满足要求，说明系统软件和硬件是支持此编码器的使用的。第三方串行信号编码器接口类型分a接口和ai接口两种：a接口为双对传输，串行信号通过SD/*SD和RQ/*RQ两对信号传输；ai接口为一对传输，串行信号仅通过一对RD/*RD传输。
3、检查接线。根据海德汉说明书，RCN8390F编码器为ai接口，一对传输。由于RCN 8390F编码器也兼容a接口，所以实际反馈线按照a接口–两对传输的接法没有问题。为了确认反馈线是否有脱焊，使用万用表对反馈线两端所有管脚进行测量，结果全部导通，检查屏蔽层接地同样正常。
4、使用示波器测量串行信号。测得SD、*SD信号幅值为200mV，明显低于正常水平。
5、将编码器直接连接到海德汉专用检测设备上后，看到编码器本身反馈信号正常。如果通过反馈线接到检测设备后，软件显示无法识别。说明此问题很有可能与此跟反馈线有关。机床厂家更换海德汉原配的标准反馈线，重新设定参数，报警解除。
6、更换反馈线后，设定参数4002#3，#2，#1，#0=0，1，0，1，上电后系统无报警，但主轴放大器上显示43号错误。逐项排查主轴电机参数，发现参数4016#5、#6为0，把上述参数全部设为1后43号错误消失。

7、所有报警和错误消除后，指定C轴旋转，实际机械旋转角度是反馈角度的4倍，即编码器机械转90度，C轴坐标显示旋转360度，此时参数4003设定是高分辨率格式A，改为高分辨率格式 B后反馈角度正确。

二、铣主轴编码器ERA 4202C无法定向问题
主轴软件：9DAA 0001
主轴放大器：aiSP 30HV（A06B-6270-H030#600）
主轴编码器：海德汉ERA 4202C
编码器规格：1Vpp正弦波信号，16384 线；距离码编码，参考点间隔2048线
1、首先根据技术报告，确认软件和硬件均支持距离码编码器的使用。
2、设定参数No.4002#3，#2，#1，#0=1，1，1，0；No.4361=16384；No.4623=2048；No.4624=2049；（参数设定可确保无误）。主轴速度控制方式下编码器速度反馈正常。执行定向，主轴旋转2~3周后出现“SP 9086无主轴传感器一转信号”报警。观察旋转时诊断720与诊断722，始终为 0，根据技术报告中的调整方法，调整参数 4016#0、4017#2、4625、仍无法定向，同时诊断720、722始终为 0。

3、用示波器检测信号波形，其中 A 相信号如下：

信号类型为1Vpp正弦波，从图中可以看出：1、波形毛刺严重，说明信号受较强干扰或者信号源有问题。2、波形幅值仅有200mV左右，远低于正常值。
4、使用专用设备测量反馈线放大器侧插头信号，A、B、Z相均有问题，对此针对海德汉编码器需要排查：1、检查反馈线是否受干扰。2、检查圆光栅是否有污染。3、检查读数头安装是否合格。机床厂商将主轴拆下逐项检查，发现编码器光栅表面有油污，然后检查读数头安装间距，发现间距过大。清洁光栅并重新调整读数头安装后，开机后直接定向成功，编码器即可正常使用。
5、在以上基础上调整Z相位置补偿，保证诊断720数值小于256，诊断722始终为 1即可。
结论分析–––
至此，两个编码器均可正常使用。RCN8390F串行信号编码器SP9132报警因反馈线不良导致，更换海德汉原配反馈线后问题解决；ERA 4202C距离码编码器因读数头安装不良以及光栅表面油污所致，调整读数头安装并清理油污后问题解决。