民主概念起初指公民直接行使权力的政治形式，可以说，所谓民主最初指的就是直接民主。在民主发源地的古希腊和罗马城邦中实行的都是直接民主。在希腊，城邦是公民的自治团体。城邦规模狭小，公民是城邦居民中的一个狭隘的特权集团。公民通过亲自参加公民大会（ecclesia）和陪审法庭等机构掌握国家（城邦）最高权力。亚里士多德给公民下的定义是“凡得参加司法事务和治权机构的人们”。意即有权参加公民大会和陪审法庭的人。在雅典民主最盛时，不仅立法和司法权由公民直接行使，即使行政权也不是掌握在职业官吏手中，而是由公民按亚里士多德所说的“轮番为治”原则执掌。在伯里克利时代的雅典，除少数例外（将军、财务官），公职人员都由抽签选举，有的按日轮值。罗马虽然不是典型的直接民主，元老院和高级官员掌握着巨大的权力，人民大会远没有希腊城邦公民大会那般压倒优势的权力。但罗马的人民大会（Comitia）不是代表机构，而是公民直接行使权力的机构。人民大会采用两级投票制，即公民们先在库里亚、百人队或特里布斯（部落）内投票，然后再按上述各团体投票。但是与代议制民主不同，公民们不是把权力委托给代表，而是亲自到罗马城特定集会地点直接行使权力。当罗马国家的规模已经扩展到十分庞大时，罗马人仍采用这种民主形式。古人的想象力似乎无法超越这种“亲自到场”的行使权力的方式。
从历史的观点看，近代普遍流行的代议制民主（间接民主）是民主的变种。当代拥护直接民主的学者要求一种更“充分的民主”或“纯粹的民主”，如B.比特汉姆（B.Beedham）就把代议制民主称为“半成品”。古代的直接民主随城邦的解体而消逝，民主在中世纪末期再生时便采取了代议制形式。近代民主思想家虽然承认国家权力属于人民，但他们几乎众口一词，认为人民不适合直接掌握国家权力。他们认同中世纪成长起来的代议制民主，由人民选举出代表掌握国家权力。公民的民主权利体现在他们选举代表的权利上。代议制民主方案的出现，使近代思想家解决了一个困扰民主制度拥护者的一个难题，即在理论上必须承认人人平等，但在实践上，只能由少数精英掌握国家权力。实行代议制民主的另一个绝对的理由在于，近代民族国家地域广大人口众多，经济发展和社会交往水平以及交通通讯等技术手段的限制，使直接民主在实际操作上是不可能的。所以，在那个时代的政治思想家中，只有具有激进和浪漫色彩的理想主义者卢梭坚持直接民主的方案。他认为，人民的主权是不能代表的。在抨击英国的代议制时他曾指出：“英国人自以为是自由的，他们是大错特错了。他们只有在选举国会议员期间，才是自由的。议员一旦选出之后，他们就是奴隶，他们就等于零了。”卢梭是瑞士人，当时瑞士是欧洲唯一还实行直接民主的国家。当他绘制民主蓝图时，头脑中自然会涌现家乡政治生活的情景。不过卢梭也明白，他的民主理想只适用于小国，在大国里是无法实现的。在创建代议制民主的那些政治家的心目中，实行代议制民主的另一个理由是防止所谓“暴民”政治。近代民主在理论上是全民的民主、平民的民主，而不是古代的特定身份集团的民主或中世纪的贵族民主。但在实践上，必须在平民大众与国家最高权力间建立一个隔离缓冲带。美国宪法选择“共和”政体而不是“民主”政体，按宪法制定者的解释，就是要与暴民政治划清界限。在西方政治传统里，对所谓“暴民”政治的恐惧不次于对个人专制的厌恶。史籍所载古代城邦民主制衰落时期平民的表现，古代学者几乎众口一词的对平民政治的厌恶，都是西方政治文化遗产的一部分，为近代政治家们所继承。代议机构被视为遏制“暴民”无理性行为的“马勒”。古代城邦解体后，直接民主的政治形式曾星星点点闪烁于西方历史的长河中。
早期日尔曼部落和中世纪阿尔卑斯山区的居民曾享受过直接民主的生活。英格兰和威尔士的地方自治区可以选择是召开区大会（直接民主）还是选举区议事会（代议民主）。北美新英格兰乡镇政权一直由每个公民都可参加的乡镇大会（town meeting）掌握。瑞士自12~13世纪起若干州（canton）由人民的集会统治，其中5个存在至今。这里的公民们像古代雅典人一样，在特定日期到州府的广场上面对面地讨论和决定州的重大事务。上述特例对历史的影响是微不足道的。从总体上看，在主权国家层面上的直接民主已经消失了二千多年。近代以来几百年间是代议制民主的一统天下。卢梭所设想的由一群质朴的农民围坐在大树下讨论自治问题的民主蓝图已经没有人认真对待。只是从60年代起，一些激进的学者又重新发现了卢梭的观点。于是重新出现了对农村公社或嬉皮士公社直接民主的兴趣。但卢梭的信徒们也不得不承认，现代国家，即使是公司和学生团体也太大，无法由全体成员的大会来统治。于是他们将直接民主的理想大大打了折扣，要求代表尽可能地服从全民会议，如使他们随时可由选民召回等。即使作为直接民主典范的新英格兰的镇民大会近些年也已经呈衰落趋势。由于镇的人口增加，大批居民迁往郊区，使原来那种“人人到场”的会议在许多镇已难以为继。一些镇已经改行镇民代表会议制、镇长会议制和镇经理制等。
