四元数转化为矩阵的函数方法

如题所述

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第1个回答 2013-10-23

对于向量 u=xi+yj+zk, 旋转变换是u->quq^{-1}
既然如此直接把quq^{-1}乘出来也就求出R(q)了, 不要嫌麻烦, 要动手算
(注意q^{-1}是q的共轭, 这步不花时间, 当然即使花点冤枉时间对理解也没坏处)

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