关羽在攻打长沙时，替刘备收服了黄忠、魏延两员大将。
刘备占据荆州，命关羽攻打长沙，守将韩玄命黄忠出战，马失前蹄，关羽释之，次日会战，黄忠箭射关羽盔缨， 以报关羽不斩之恩，韩玄怒责黄忠通敌，将斩，魏延押粮归来，杀死韩玄，与黄忠同降刘备。
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关羽人物生平
追随刘备
关羽，本字长生，后改字云长，早年因犯事逃离家乡流落至幽州涿郡，期间结识刘备，并与刘备、张飞结成兄弟，感情好到连睡觉也要睡在一起，刘备担任平原相时，任命关羽、张飞为别部司马，分统部曲。
随刘备出席活动时，关羽和张飞则侍立刘备左右，保护刘备周全，兴平元年（194年），曹操因曹嵩被杀而迁怒于陶谦，于是发兵攻打徐州，陶谦求救于刘备，刘备和关羽率千余人前往救援。
曹操兵退后，陶谦表刘备为豫州刺史，关羽与刘备屯兵于小沛，而后在陶谦等人的再三相让下，刘备领徐州牧，建安元年（196年），刘备被袁术、吕布夹攻，丢失徐州，关羽便跟随刘备一起投奔曹操。
后与曹操许田围猎时，关羽劝刘备杀掉曹操，但刘备此时认为当时的曹操是要匡扶汉室的，觉得杀了他可惜，于是不从。
建安三年（198年），刘备与曹操共擒吕布于下邳，夺得徐州，关羽与刘备便跟随曹操班师回许昌，曹操任车胄为徐州刺史。
后袁术北上投奔袁绍，刘备奉曹操命拦截袁术于徐州，刘备趁机袭杀车胄，命关羽守下邳（今江苏省睢宁县古邳镇），代行太守职务，刘备则返回小沛（今江苏沛县）。
黄忠人物生平
早年经历
初平三年（192年），荆州刺史刘表出任荆州牧，黄忠被刘表任命为中郎将，随从其侄刘磐驻军长沙攸县（今湖南攸县）。
建安四年（199年），刘磐与孙策交战于艾县（今江西修水），黄忠随从刘磐，建安十三年（208年），曹操挥师南下，刘表病死。
曹操降下荆州后，以黄忠代理裨将军，仍然在长沙郡仕官，归长沙太守韩玄统属，建安十四年（209年），刘备与孙权组成联军大败曹操军，曹操北归，刘备趁机占领荆州，率领赵云等南征长沙四郡，黄忠跟随韩玄向刘备投降。
参考资料来源：百度百科-关羽
参考资料来源：百度百科-黄忠
长沙城下关羽和黄忠的一场对决十分精彩，在三国演义这部小说中，这一战也是黄忠成名之战。内容如下：
（ 韩玄闻之大惊，便教黄忠出马。玄自来城上观看。忠提刀纵马，引五百骑兵飞过吊桥。云长见一老将出马，知是黄忠，把五百校刀手一字摆开，横刀立马而问曰：“来将莫非黄忠否？”忠曰：“既知我名，焉敢犯我境！”云长曰：“特来取汝首级！”言罢，两马交锋。斗一百余合，不分胜负。韩玄恐黄忠有失，鸣金收军。黄忠收军入城。云长也退军，离城十里下寨，心中暗忖：“老将黄忠，名不虚传：斗一百合，全无破绽。来日必用拖刀计，背砍赢之。”
次日早饭毕，又来城下搦战。韩玄坐在城上，教黄忠出马。忠引数百骑杀过吊桥，再与云长交马。又斗五六十合，胜负不分，两军齐声喝采。鼓声正急时，云长拨马便走。黄忠赶来。云长方欲用刀砍去，忽听得脑后一声响；急回头看时，见黄忠被战马前失，掀在地下。云长急回马，双手举刀猛喝曰：“我且饶你性命！快换马来厮杀！”黄忠急提起马蹄，飞身上马，弃入城中。玄惊问之。忠曰：“此马久不上阵，故有此失。”玄曰：“汝箭百发百中，何不射之？”忠曰：“来日再战，必然诈败，诱到吊桥边射之。”玄以自己所乘一匹青马与黄忠。忠拜谢而退，寻思：“难得云长如此义气！他不忍杀害我，我又安忍射他？若不射，又恐违了将令。”是夜踌躇未定。
次日天晓，人报云长搦战。忠领兵出城。云长两日战黄忠不下，十分焦躁，抖擞威风，与忠交马。战不到三十余合，忠诈败，云长赶来。忠想昨日不杀之恩，不忍便射，带住刀，把弓虚拽弦响，云长急闪，却不见箭；云长又赶，忠又虚拽，云长急闪，又无箭；只道黄忠不会射，放心赶来。将近吊桥，黄忠在桥上搭箭开弓，弦响箭到，正射在云长盔缨根上。前面军齐声喊起。云长吃了一惊，带箭回寨，方知黄忠有百步穿杨之能，今日只射盔缨，正是报昨日不杀之恩也。云长领兵而退。）
长沙之战后，刘备据有荆襄，势力大增，是刘备入蜀起家的一次重要战役。