在掌握了飞毛腿导弹的仿制后，朝鲜进一步研制射程更远的弹道导弹，这就是芦洞(Nodong)中程弹道导弹。芦洞导弹有迹可循的研制可以追寻到1988年，是由朝鲜工程师独立设计的第一种弹道导弹。（港台媒体及国内一些媒体将芦洞导弹称为“劳动”导弹，估计这是由于不熟悉美国情报机构的命名规则，采用Nodong的直接音译所导致。）
与飞毛腿导弹一样，芦洞导弹也采用单级单液体发动机设计，但导弹尺寸、发动机推力和发射重量更大。与多台发动机并联或多级设计相比，这种简单的放大设计实现难度较小，有利于缩短研发时间。芦洞导弹长度约16米、直径约1.3米，总质量约16吨，弹头质量1000千克时射程在1000~1300千米之间，从朝鲜发射可以覆盖日本大部分领土。1990年，美国侦察卫星发现了发射架上芦洞导弹，不过根据对发射场照片的评估很可能发射失败了。直到1993年5月，朝鲜才成功发射了芦洞导弹，据说这次试射邀请了伊朗官员参观，导弹向日本海方向发射，这很可能是一次高弹道试验，因为试射的射程仅有500千米而不是1000千米以上的标准射程，缩短射程估计是出于避免外界关注施压。
芦洞导弹试射成功后很快向伊朗转让技术，伊朗对其进行了国产化，并命名为流星3中程弹道导弹，直至今日，流星3导弹也是伊朗弹道导弹部队最主要的装备之一。1994年朝鲜进一步进行了芦洞导弹的地面测试，1995年朝鲜人民军正式开始部署芦洞导弹。芦洞导弹技术还转让给了巴基斯坦，成为巴基斯坦的高里2(Ghauri-2)导弹。虽然朝鲜本身并没有进行再多芦洞导弹的试验，但伊朗和巴基斯坦的试射积累了大量试验数据，为芦洞导弹的完善和改进奠定了基础。2007年4月25日，在朝鲜人民军建军75周年阅兵式上，朝鲜展出了芦洞导弹，不过向外公布的录像并没有芦洞导弹的镜头，美国侦察卫星拍下了清晰的照片显示载车为5轴运输车，确认了芦洞导弹的登场。2010年10月10日，朝鲜劳动党建党65周年阅兵式上，芦洞中程导弹首次在导弹方阵中向外公开，这暗示芦洞导弹已经发展得相当完善并装备了足够的数量。 朝鲜将飞毛腿导弹放大为芦洞导弹，并进一步研制出大浦洞多级弹道导弹，但基本导弹技术仍然不高。冷战结束后，朝鲜从某种途径得到了苏联的R-27潜射弹道导弹资料，以此发展出BM-25舞水端(Musudan)中程导弹。舞水端导弹在早期曾被赋予芦洞B导弹的编号，但直到2010年10月10日阅兵式上朝鲜正式展出导弹时，外界仍然不知道导弹的实际编号，只能继续以地名舞水端命名。
苏联的R-27潜射弹道导弹长度9.65米。而朝鲜将舞水端导弹布置在6轴发射车上，根据周围物体推算导弹长度约12米，这可能是因为陆上发射的舞水端导弹无需潜射导弹那样的浸入式发动机设计缩短长度，也可能是朝鲜根据自身技术水平更改设计，导致导弹长度偏长。舞水端导弹也为单级液体导弹，但使用了四氧化二氮加偏二甲肼推进剂，发动机设计也更为先进，具有更高的比冲，此外导弹壳体和弹头防热技术也比朝鲜的芦洞导弹有很大进步。舞水端导弹尺寸比芦洞导弹小，采用运输起竖发射三用车机动拥有更强的生存能力，先进的壳体、弹头防热技术提高了发射成功率，达到3000公里的射程使其部署在北部山区即可完成对日本的全境覆盖。可以说，舞水端导弹的装备使得朝鲜对日本、驻日美军基地的威慑能力可靠起来。
先进的舞水端导弹也将成为朝鲜弹道导弹发射的新基础，这也是很多分析家认为银河二号火箭的第二级是舞水端导弹的重要原因。虽然美国政府没有采信这一分析，但也认为大浦洞2/银河2第二级未来可能改用舞水端导弹来提高性能。伊朗发射卫星的“信使”火箭的第二级箭体的游动发动机就很明显的使用了R-27导弹的游动发动机，信使火箭的第二级发动机也采用了偏二甲肼加四氧化二氮推进剂，这同样是R-27导弹的技术。
