第1个回答 2022-04-09
1 机器人应用的现状
1.1 焊接
焊接作业是机器人的主要用途之一。现在，机器人能够轻而易举且经济地完成两类性质的焊接作业，即点焊和弧焊。点焊作业要 求教会机器人一系列点，由于连接在一起的金属部件形状可能很不规则，常常需要有一只灵活的机械手腕。这只手腕使得焊接工具能准确的对准所要求的焊接点，焊枪不与部 件的其它部分接触。一般，这些机器人所夹持的焊接工具都大而重，同时还要求机械手具有很大的活动范围。
弧焊这种焊接方式也为汽车工业所广泛应用，它经常 用于焊接形状不规则的或较宽的焊缝。在这种情况下，通常选用为这一特殊的用途而专门设计的一种连续轨迹伺服控制的机器人，如果要焊的部件可以准确放置并固定，就可 以预先见复杂的三维轨迹示教给机器人，不需要外接传感器。现在许多机器人在焊接工具前方装有一只位置传感器，它能提供焊接中有关轨迹不规则的信息，有的还配备传感 器反馈装置。
1.2 喷漆
人不宜从事喷漆作业，因为可能发生火灾，雾状漆还会致癌，因此喷漆作业是机器人的特有用途。使用机器人的另一个 优点是最终形成的涂层远比人所能干出的更加均匀。它能生产出优质产品，返修率低，节省大量的漆。用于此目的的机器人通常能完成直线和连续轨迹运动。一般由最优秀的 喷气师给喷漆机器人编程，他的动作由一台或多台机器人模范出来。喷漆一般不需要外部传感器，但是待喷漆的零部件应准确地提供给机械手。
1.3 磨削
两块金属经电弧焊后，在焊缝处会出现焊珠。为了外观或满足功能需要，要进行磨削作业。这自然是机器人的一项任务，因为机械手可以使用电弧焊作业使用 过的同样程序，只需要卸下焊接工具换上旋转式砂轮。
另一项磨削任务是在金属部件上进行的，这里将铸件的正确外观尺寸，使用连续轨迹编程的方法示教给机器 人。砂轮随之磨掉任何要求之外的突出部分，对过大的铸件表面加以修饰。第三项磨削作业是打毛刺，将刚钻完的孔周围的无用材料磨掉，为了提高生产率，自动钻孔后要用 机器人完成清理任务。
1.4 涉及旋转工具的其它用途
机器人还可以用于抛光、钻孔、仿形铣、上螺母和拧螺丝。钻孔和仿形铣两种作业，如不 要求极高的精度，可采用点位或连续轨迹的预编程序。但是，在钻孔定位要求严格处需使用样板。这种加工的难点是，除非机器人的腕部有柔性，否则，无论是部件还是机器 人本身说引起的任何一点不对准，都会损坏样板或使钻孔定位不准。利用柔性腕，这个问题已经解决，它能使钻头对准样板钻孔。
1.5 零部件装卸和传送
将零部件或物体从某一位置移到工作区的另一位置，是机器人的最常见的用途之一。通常包括“码放”和“卸货”两种作业形式。其它重要的零部件装卸用途 ，都涉及拾取半成品或未完工的零部件，并将其送至机床作最后加工，这种作业对人类不安全，而对机器人则可以轻松完成。
在金属加工中，一种常见的任务是热 压加工。因为要求在加热的炉窑、冲压床、车床或手摇钻床附近工作，这样的工作有危险。而机器人能耐高温环境，程序编好了就可以防止与其它加工工具碰撞。
第2个回答 2022-04-09
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第3个回答 2022-04-09
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第4个回答 2022-04-09
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第5个回答 2022-04-09
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