高精定位有哪些技术

Question

如题所述

Answer 1

现在的汽车导航能够做到这么实时的导航，也是依赖于现在的这些汽车强大的定位技术，这其中就有高精定位，你知道高精定位都用了哪些技术吗？

1、卫星定位

在车辆行驶的某一位置，可以接受到各个卫星的信号，通过对该位置和各个卫星之间距离的解算，就可以得到该位置的坐标。但是，在收集卫星信号的过程中，会受到电离层和对流层的影响，产生时延等误差，导致米级别的定位误差。

2、惯导定位

惯性导航系统是一种以陀螺仪和加速度计为感知元件的导航参数解算系统，应用航迹递推算法提供位置、速度和姿态等信息，可以说是一个由惯性测量单元和积分器组成的积分系统。

3、高精地图定位

对于离线地图，将其转变为瓦片地图，提取车辆所在位置周围的地图信息并进行体素化，转变为离散化的体素地图；对于车辆行驶过程中收集的在线点云数据，对其特征提取之后进行离散化。最后，通过对离线数据和在线数据的匹配，生成定位结果。

3、地图匹配

地图匹配定位是在已知车辆的位姿信息的条件下进行高精度地图局部搜索的过程。首先利用车辆装载的GNSS和INS做出初始位置判断，确定高精度地图局部搜索范围。

然后，将激光雷达实时数据与预先制作好的高精度地图数据变换到同一个坐标系内进行匹配，匹配成功后即可确认车辆定位信息。