正运动CAN扩展模块和控制器通讯不上怎么办？

Question

CAN扩展模块的Power[亮]、Run[亮]、Alarm[亮]和控制器通讯不上，RTSys软件在【控制器】-【控制器状态】-【Zcan节点】界面也看不到扩展模块的信息。

Answer 1

扩展模块和控制器通讯不上可参考以下方法：

1、找到正运动扩展模块接线图，排查接线是否正常，通过万用表排查导线是否良好会不会有接触不良的情况，导线是否使用双绞屏蔽线，屏蔽层可靠接地，扩展板是否使用双电源供电。

2、控制器端是否接120欧电阻，最后面一个扩展模块拨码开关8是否拨到ON。

3、拨码开关是否设置正确，没有和本体及其他扩展模块有IO地址的冲突。

4、是否存在干扰源，把控制器和扩展模块的所有IO端子及轴接口等其他接线端子排都拔下来，其他无关的设备先断电，然后断电重启看看是否可以通讯上。

5、控制器的CAN是否是主端模式（CANIO_ADDRESS的bit5有被置1，例如：CANIO_ADDRESS=32），CAN通讯的波特率和扩展模块是否一致。

6、考虑硬件是否烧坏，替换控制器及扩展模块测试查看。

若是以上方法都无法解决，可联系正运动寻求帮助。