河曲马是一个古老的马种，历史上曾称之为吐谷浑马。河曲马原产于青藏高原东部地区，先祖为青藏高原高寒山地草原马。河南蒙古族自治县所在地区，是青海省高草区，历来都是养马的最佳地区，养马业历来都很发达。
古时候，青海湖上无舟楫可渡。每年冬天湖面冰封时，当地牧民选择一批体高膘肥的良马进入了海心山放牧。到第二年春天，良马交配，产下的马崽即为“龙驹”。龙驹能够日行千里，矫健异常。汉平帝时，王莽秉政，在青海湖滨设西海郡，曾牧马于岛上，得龙种，日行千里，称作“青海骢”。古羌人以游牧为生，逐水草而居，他们在黄河九曲之地，培养出了一种良马。当年秦人从羌人那里得到了河曲马，运用于军事，并训练组织了强大的骑兵部队。没有羌人河曲马装备起来的秦国骑兵，就没有中国第一个统一的王朝。今天，我们从秦始皇的兵马俑中还可以看到秦人河曲马部队的风采：满身铠甲的武士坐在高大的马上，威风凛凛。
公元 4 世纪初，驻牧于河曲地区的吐谷浑人极善养马，引进了波斯种马与土种马杂交改良。后经历朝历代，尤其是唐、元时期的军事行动和民族迁移中，西域一带，蒙古三河马、新疆伊犁马及其他多种良种马进入河曲地区，与当地土种马杂交繁衍，不断提高马种性能，因而使河南蒙古族自治县河曲马长盛不衰。 隋大业五年，隋炀帝杨广西巡至青海，陈兵讲武，曾派专人上海心山牧马以求龙驹。其实，所谓“龙驹”就是我们现在见到的河曲马和大通马——这是以两个地域命名的马种。在蒙古大军南征大理时，忽必烈指挥大军在水草丰美的河曲地带大量牧养军马。
河曲马经过长期的人工组群放牧，养成了喜群居，好游走，恋群性强于舍饲马的特征。河曲马极耐粗饲，采食牧草范围很广，尤其在枯草季节，能食各类可食杂草，各季残草，甚至香柴，柳梢，因而形成抓膘快，掉膘慢，保膘的品质。河曲马记忆力较强，马群对饮水、食草的地点清楚，各季草场何处牧草好，何处有水源都熟记不忘，识途能力极强，马匹售往其他省区，数年以后还能回到原驻牧地。
