第1个回答 2024-08-12
在之前的探讨中，我们关注于机器人的运动轨迹规划，但这种人工规划方式在复杂环境中可能难以保证效率和精度。因此，本节将转向关键的避障路径规划。
自主避障路径规划是机器人设计的重要一环，它要求机器人在保证从初始点到目标点的同时，自动避开所有障碍。对于六轴机器人，路径规划不仅要考虑末端运动，还需留意连杆的避障，这与移动机器人略有不同。
常见的路径规划策略分为两种：一是直接针对末端轨迹规划，首先运用算法生成避障路径，然后通过逆运动学确定关节角度，确保机器人不与障碍物碰撞。二是逐关节推导，从第一个关节开始，计算出避免碰撞的临界角度，逐步向后推进。
在本篇中，我们将使用改进的RRT算法，它在原始算法基础上引入目标导向，通过引力场的调控，引导树的生长方向，提高算法的收敛速度。通过模拟，可以看到算法如何生成避开障碍的路径，包括考虑障碍物包络和连杆碰撞角的计算。
小结，本文详细阐述了避障路径规划在六自由度机器人中的应用，以及改进RRT算法在实际问题中的应用示例。虽然文章内容较为简略，但希望为读者提供了一个基础理解。如需更深入的内容，欢迎在评论区提问，我将根据需求进行补充。