左图为曲柄摇杆机构，AD为曲柄，CD为摇杆；
50为最短杆，100为最长杆，且50+100<80+80
右图为双摇杆机构，70为最短杆，110为最长杆，70+110>80+80，因此是双摇杆机构
判断条件：
1.最长杆长度+最短杆长度 ≤ 其他两杆长度之和，此条件称为杆长条件（存在曲柄的杆长条件）
2. 如果铰链四杆机构各杆的长度不满足杆长条件，则无周转副，此时不论以何杆为机架，均为双摇杆机构。
根据杆长条件（最短+最长杆≤其余两杆长度之和）与最短杆的位置，可以知道：
a）50+120=80+90，满足杆长条件，最短杆做机构，所以是双曲柄机构；
b）50+120>80+50, 不满足杆长条件，属于双摇杆机构；
c）40+110>80+60, 不满足杆长条件，属于双摇杆机构；
d）40+120<80+90, 满足杆长条件，最短杆为连杆，所以是双曲柄机构。
1、曲柄摇杆机构
定义：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。
应用：在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件时，可将曲柄的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动。如雷达天线俯仰角调整机构。当摇杆为主动件时，可将摇杆的往复摆动转换成曲柄的连续回转运动，如缝纫机踏板机构。
2、双曲柄机构
定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄时，此机构称为双曲柄机构。
在双曲机构中，如果两曲柄的长度不相等，主动曲柄等速回转一周，从动曲柄变速回转一周，如惯性筛。如果两曲柄的长度相等，且连杆与机架的长度也相等，称为平行双曲柄机构。这种机构运动的特点是两曲柄的角速度始终保持相等，在机器中应用也很广泛，如机车车轮联动机构。
3、双摇杆机构
定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆时，此机构称为双摇杆机构。
在双摇杆机构中，两摇杆可分别为主动件，当主动摇杆摆动时，通过连杆带动从动摇杆作摆动运动。如码头起重机中的双摇杆机构，当CD摇杆摆动时，连杆BC上悬挂重物的点M近似水平直线移动。
根据杆长条件（最短+最长杆≤其余两杆长度之和）与最短杆的位置，可以知道：
a）50+120=80+90，满足杆长条件，最短杆做机构，所以是双曲柄机构；
b）50+120>80+50, 不满足杆长条件，属于双摇杆机构；
c）40+110>80+60, 不满足杆长条件，属于双摇杆机构；
d）40+120<80+90, 满足杆长条件，最短杆为连杆，所以是双曲柄机构。
1、在铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆的长度之和 < 其余两杆长度之和时：
（1）取最短杆为连架杆，得曲柄摇杆机构；
（2）取最短杆为机架，得双曲柄机构；
（3）取最短杆为连杆，得双摇杆机构。
2、在铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆的长度之和 > 其余两杆长度之和时，则不论取哪一个构件为机架，都只能得到双摇杆机构。
铰链四杆机构可按有无曲柄、摇杆，分为以下三种基本型式。
1、曲柄摇杆机构
定义：在铰链四杆机构中，若两连架杆之一为曲柄，另一个是摇杆，此机构称为曲柄摇杆机构。
应用：在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件时，可将曲柄的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动。如雷达天线俯仰角调整机构。当摇杆为主动件时，可将摇杆的往复摆动转换成曲柄的连续回转运动，如缝纫机踏板机构。
2、双曲柄机构
定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄时，此机构称为双曲柄机构。
在双曲机构中，如果两曲柄的长度不相等，主动曲柄等速回转一周，从动曲柄变速回转一周，如惯性筛。如果两曲柄的长度相等，且连杆与机架的长度也相等，称为平行双曲柄机构。这种机构运动的特点是两曲柄的角速度始终保持相等，在机器中应用也很广泛，如机车车轮联动机构。
3、双摇杆机构
定义：铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆时，此机构称为双摇杆机构。
在双摇杆机构中，两摇杆可分别为主动件，当主动摇杆摆动时，通过连杆带动从动摇杆作摆动运动。如码头起重机中的双摇杆机构，当CD摇杆摆动时，连杆BC上悬挂重物的点M近似水平直线移动。
判定方法：
杆长之和条件: 最短杆与最长杆之和小于或等于其余两杆长度之和。
满足杆长之和条件:
①最短杆为机架-----双曲柄机构;
②最短杆的相邻杆为机架----曲柄摇杆机构;
③最短杆的相对杆为机架-----双摇杆机构.
不满足杆长之和条件：
无论以哪个杆作机架,均为双摇杆机构
100+60＞62+70不满足存在曲柄的条件为双摇杆机构
110+40＜90+70 最短杆为机架为双曲柄机构
因为最短杆与最长杆长度之和为650，其余两杆长度之和为700>650，所以是满足杆长条件的，存在整转副。
1.取DA最短杆为机架，则机架上有两个整转副，故得到双曲柄机构；
2.取AB或者CD为机架，则机架上只有一个整转副，故得到曲柄摇杆机构；
3.去BC为机架，则机架上没有正整转副，故得到双摇杆机构。
因此只能得到3种类型的教练四杆机构。
此图为双摇杆机构。因为该杆件符合曲柄摇杆机构的条件，现在最短杆对面的杆件为机架，所以为双摇杆机构。