自新中国成立以来，人民币汇率制度经历了多次重大变革。在计划经济体制下，1949年至1952年实行单一浮动汇率制，1953年至1972年则采用单一固定汇率制。布雷顿森林体系结束后，1973年至1980年实行以“一篮子货币”计算的浮动汇率制。改革开放时期，1981年至1984年采用官方汇率与贸易外汇内部结算价并存的制度，1985年至1993年则过渡到官方汇率与外汇调剂价格并存的双轨制，外汇调剂市场对促进经济发展起到了积极作用，但也暴露出汇率混乱和投机等问题。
1993年，十四届三中全会提出建立以市场供求为基础的有管理浮动汇率制度，国务院随后颁布《关于进一步改革外汇管理体制的通知》，改革措施包括并轨官方汇率、实行单一浮动汇率、取消外汇留成等，1994年1月1日，人民币开始实行新的汇率制度，以市场供求为主导，中央银行调控保持汇率稳定。
1997年前，人民币汇率稳定上升，但亚洲金融危机后，为稳定地区经济，中国主动调整汇率，人民币汇率有所收窄。随着金融危机影响减小，中国经济发展稳定，金融改革深入，为完善人民币汇率形成机制创造了条件。2005年7月21日，党中央、国务院宣布了人民币汇率形成机制改革，不再盯住单一美元，而是根据经济发展实际进行调整，人民币对美元即日升值，汇率制度平稳过渡。
人民币汇率制度是以市场供求为基础、参考一篮子货币进行调节、有管理的浮动汇率制度。