位于福建省长汀城乌石山下的刘氏家庙，古称“鲁王府”或“王衙”，坐落在龙首山脚下，背靠卧龙山，面对宝珠南屏山，东邻龙潭风景区和水东街，南接汀城主街道兆征路，地理位置十分优越。
这座历史悠久的庙宇始建于北宋淳化三年，主要是为了祭祀三国时期蜀汉昭烈帝刘备的次子鲁王刘永以及刘氏家族的入闽始祖刘祥，因此得名“王衙”。其规模宏大，后裔众多，建筑风格独特，是西闽地区颇负盛名的文化遗产。
值得一提的是，宋崇安时期的进士刘子翔在任职汀州长汀主簿时，在家庙附近创建了东山书院，邀请堂兄刘子恽来此讲学，甚至理学大师朱熹也曾在此授课。众多名儒如杨方、雷行瑞、汤志尧等都曾在此地授业解惑，培养了大批杰出人才，如清光绪年间曾任刑部主事的刘光第，他在此祭祖时留下了深刻的文化印记。
刘氏家庙的建筑风格为明代，占地超过1000平方米，包括门楼、边门、照壁、上中下三大厅，以及福德祠、朱子阁、桃园结义亭、左右厢房等，共有69间房间。正堂为单檐歇山顶式，结构严谨，装饰华丽。前空军司令刘亚楼年轻时也曾在附近求学。
历史上，刘氏家庙曾见证过宋未文天祥的驻军以及太平天国石达开部义军的活动。在苏维埃时期，这里是革命干部的培训基地，同时也是兆征县委和苏维埃政府的办公地。如今，刘氏家庙由刘永尧等退休干部发起修复，已经成为长汀县的县级文物保护单位，其庄重宏伟的风貌得以保留，承载着丰富的历史文化内涵。