在一条自动生产线上,由机械手将一条传送带上的物品传送到另一条传送带上。机械手的上升、下降、左转、右转、加紧、放松动作分别由电磁阀控制液压传动系统工作,并用限位开关及光电开关检测机械手动作的状态和物品的位置。两条传送带均由三相鼠笼型异步电动机驱动,且电动机有相应的保护措施。设计的机械手控制系统,包括硬件电路和软件编程,硬件电路主要由PLC,机械手,电机及其他相关部分构成,软件编程包括PLC流程图,梯形图和程序
要求机械手初始位停在上升限位与右转限位处。按启动按钮后,传送带A运行直到光电开关PS检测到物体时停止,同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物体,2s后开始上升,而机械手保持夹紧。上升到位后左转,左转到位后下降,下降到位后机械手松开,2s后机械手上升。上升到位后,传送带B开始运行,同时机械手右转,右转到位,传送带B停止,此时传送带A运行,循环执行。机械手的操作方式分为单步、单周期和连续操作方式:1、单步操作:每按下一次启动按钮,机械手完成一步动作后自动停止。2、单周期操作:机械手从初始位开始,按一下启动按钮,机械手自动完成一个循环后停止。3、连续操作:机械手从初始位开始,按下启动按钮,机械手的动作将自动地循环工作。停止时按下停止按钮后,机械手不立即停止,直到完成本次循环后停在初始位。
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