P：比例作用，说通俗点，相当于比例系数，可以理解成设定值与实际值之差，与这个系数相乘，而系数的正负就是正反作用，当然实际公式没有这么简单，只是可以这么理解。
I:积分作用，一般是积分时间，它可以理解成比例作用运算的周期，也就是多长时间运算一次，积分时间越小，比例作用运算次数越多，那么积分作用就越强。
D:微分作用，一般是微分时间，主要是为了抑制控制滞后，也可以理解成超前控制。主要是温度上用的居多。
追问通常调整上主要是在积分上做调整吧，如果是波动大应该怎么调整I的参数
追答让控制稳定的PID参数并不只有一组，组要看一组比例和积分的参数是否合适。而波动大的可能性很多，也许比例作用太强，也许积分作用太小。
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