三国演义中的五虎上将是：关羽、张飞、赵云、马超、黄忠。
故事：关羽战黄忠
刘备占据了荆州之后，在谋士的建议下进攻荆南四郡中的长沙。
长沙大将黄忠自告奋勇迎战来袭的关羽，第一日与关羽交战不分胜负。
第二天关羽想用拖刀计取胜，于是诈败引黄忠追来。
这时黄忠突然马失前蹄，跌在地上，关羽认为这时候杀他的话胜之不武，就让他走了。
黄忠感激关羽的恩德，第三天再交战时，黄忠连续两次要射关羽，却只虚拉弓弦，第三次射中关羽的盔缨，没有射中他的要害，是为了报答前一天关羽饶他不死的恩德。
关羽也明白了黄忠的意思，同时知道了黄忠的箭法超群，于是没有再战。
后来黄忠投降了刘备，成为五虎上将之一。