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工业机器人运动规划分析
工业机器人运动
轨迹
规划
的一般问题哪几个?
答:
1、笛卡尔空间规划和关节空间规划,
末端运动轨迹需要在笛卡尔空间进行规划,各个关节运动需要联动,使关节空间轨迹平滑,便于计算
,不会发生机构的奇异性问题。2、3次多项式插值,起始和终止关节速度为0,起始和终止加速度不为0。3、高阶多项式插值,机器人关节空间起始点和目标点的加速度时,需采用高阶多项...
轨迹
规划
的
工业机器人
的轨迹规划
答:
常见的
工业机器人
作业有两种:·点位作业(PTP=point-to-point motion)·连续路径作业(continuous-path motion),或者称为轮廓
运动
(contour motion)。操作臂最常用的轨迹
规划
方法有两种:第一种是要求对于选定的轨迹结点(插值点)上的位姿、速度和加速度给出一组显式约束(例如连续性和光滑程度等),...
工业机器人
关节
运动
和线性运动的区别?
答:
1、关节运动:关节运动也叫轴运动
,机器人工具中心点(TCP)从A点到B点,从A点开始沿非线性路径运动至B点位置,所有关节均同时达到目的位置。因为所呈现出的路径轨迹类似曲线,很多初学者很容易混淆为弧线运动。2、线性运动:线性运动也叫直线运动,机器人工具中心点(TCP)从A点到B点,在两个点之间...
机器人
工具坐标系轨迹
规划
方法可行吗?请给点思路。
答:
工业机器人
一般属于关节型机器人,其轨迹
规划
是根据作业任务的要求计算出预期的
运动
轨迹,机器人轨迹规划属于机器人的底层规划,基本上不涉及人工智能问题。 通常将机器人的运动看做是工具坐标系T相对于工件坐标系S的运动...
工业机器人
工作原理?
答:
机器人机械手末端轨迹从起点位置和姿态到终点位置和姿态的空间曲线称为路径
。轨迹规划的任务是使用一个函数来“插值”或“近似”给定的路径,并沿时间轴生成一系列“控制设定点”,用于控制机械手的运动。目前,常用的轨迹规划方法有两种:空间联合插值和笛卡尔空间运动。工业机器人工作原理(图2)机器人手臂...
工业机器人
设计流程
答:
(3) 根据
机器人
的工作任务来对机器人进行动作
规划
、制定各自由度的工作节拍、分配各动作时间,初步确定各自由度的
运动
速度。(4) 根据机器人的工作空间,初步确定机器人各部分(各臂)的长度尺寸。(5) 对机器人进行初步受力
分析
,根据受力分析结果及各关节的运动速度, 选择各关节驱动部件的基本...
工业机器人
轨迹
规划
有什么作用
答:
起到机床定位和
机器人
定位前,看机器人是否符合安装的节拍和运行路径轨迹符合机器人的轴
运动
范围。可以预先流水线的
规划
和布局。
工业机器人
怎么设置“归位点”?
答:
9.
运动
轨迹
规划
:在设置Home点时,需要考虑机器人在归位过程中的运动轨迹规划,避免不必要的动作和路径。综上所述,设置
工业机器人
Home点需要综合考虑安全性、生产效率、精准度、设备限制、能源消耗、人机交互、稳定性、程序逻辑和运动轨迹规划等方面的要求,以保证机器人的安全、稳定和高效运行。
为什么要做
机器人
动力学
分析
?请牛人详细、易于理解的阐述一下
答:
动态规划与限制 速度并非始终是轻载任务的决定因素,然而过大的力量输出却可能造成损害。因此,动力学
分析
帮助
规划机器人运动
,确保其在电机扭矩限制内运行,同时兼顾效率和安全。摩擦与非线性难题 即使是日常活动,如调整家具,也需要高度精确的动力学分析,以应对非线性摩擦系数带来的挑战。高精度控制离不开...
工业机器人
控制点的含义是什么?
答:
5. 传感器位置:如果机器人配备了传感器,控制点可以用于定义传感器的位置,以便进行感知、测量或检测任务。总的来说,
工业机器人
控制点是工程师用来
规划
和编程
机器人运动
和操作的关键参考点。这些点的准确性和精确性对于确保机器人能够安全、高效地执行任务至关重要。
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